榆林西門子300CPU模塊代理商                              榆林西門子300CPU模塊代理商

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      6、我公司財(cái)務(wù)查到款后,，業(yè)務(wù)員安排發(fā)貨并通知客戶跟蹤運(yùn)單,。

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  必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。

  運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值,。 對(duì)于脈沖,，這些參數(shù)為 DINT 值,。 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對(duì)應(yīng)的 REAL 值,。例如： 如果選擇厘米 (cm),，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值。

   

• 要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令,，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn),。

• 要運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置,。

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• AXISx_CTRL
  功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\(yùn)動(dòng)軸,，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。
  
  
  圖 1. AXISx_CTRL指令
  
   注意：
  在您的項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子例程一次,，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程,。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
  
  MOD_EN 參數(shù)必須開啟,，才能啟用其它運(yùn)動(dòng)控制子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送命令,。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動(dòng)軸會(huì)中止所有正在進(jìn)行的命令,；
  Done       參數(shù)會(huì)在運(yùn)動(dòng)軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟,；
  Error       參數(shù)存儲(chǔ)該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；
  C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前位置,。 根據(jù)測(cè)量單位,，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
  C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動(dòng)軸的當(dāng)前速度,。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng),，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒,。如果您針對(duì)工程單位組態(tài)測(cè)量系統(tǒng),，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL),。
  C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號(hào)狀態(tài) 0 = 正向,；信號(hào)狀態(tài) 1 = 反向；
• AXISx_DIS
  功能：運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉,。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。
  
  
  圖 2. AXISx_DIS指令
  
  EN 位打開以啟用子例程時(shí),，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動(dòng)軸的 DIS 輸出,。
  
   注意：
  如果您在運(yùn)動(dòng)軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程,，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用,。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的DIS輸入,，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。
• AXISx_MAN
  功能：將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式,。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行,，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。
  
  圖 3. AXISx_MAN指令
   

  RUN   參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）,。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed 參數(shù),，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸減速,，直至電機(jī)停止,；
  JOG_P（點(diǎn)動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸正向或反向點(diǎn)動(dòng)。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒,，則運(yùn)動(dòng)軸將通過脈沖指示移動(dòng) JOG_INCREMENT 中的距離,。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長(zhǎng)，則運(yùn)動(dòng)軸將開始加速至的 JOG_SPEED,；
  Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時(shí)的速度,。 如果您針對(duì)脈沖組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）,。 如果您針對(duì)工程單位組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸的測(cè)量系統(tǒng),，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
  
  注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN,、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一,。

• AXISx_RSEEK
  功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且移動(dòng)停止時(shí),，運(yùn)動(dòng)軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置,。
  
  
  圖 4. AXISx_RSEEK指令
  
  RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?、運(yùn)動(dòng)控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來(lái)更改 RP_OFFSET 值,；
  EN 位開啟會(huì)啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟,，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成,；
  START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) RSEEK 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù),。
• AXISx_GOTO
  功能：命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置,。
  
  
  圖 5. AXISx_GOTO指令
   

  START 參數(shù)開啟會(huì)向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)出 GOTO 命令。 對(duì)于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動(dòng)軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描,，該子例程向運(yùn)動(dòng)軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令,。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令,，請(qǐng)使用邊沿檢測(cè)元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；
  Pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值,，指示要移動(dòng)的位置（移動(dòng)）或要移動(dòng)的距離（相對(duì)移動(dòng)）,。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL),；
  Speed 參數(shù)確定該移動(dòng)的速度,。 根據(jù)所選的測(cè)量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL),；
  Mode 參數(shù)選擇移動(dòng)的類型：
  0位置
  1：相對(duì)位置
  2：?jiǎn)嗡龠B續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
  3：?jiǎn)嗡龠B續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
  Abort 參數(shù)啟動(dòng)會(huì)命令運(yùn)動(dòng)軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速,，直至電機(jī)停止。

  
  注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0,，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置,。

   

• AXISx_RUN
  功能：命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。

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• 要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置,，請(qǐng)使用 AXISx_GOTO 指令,。

• 要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用 AXISx_RUN 指令,。