西門子電纜銷售公司

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1 路徑插補功能簡介

1.1 基本概念
插補的概念源于數(shù)控機床,。在數(shù)控機床中,，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運動，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線,。機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程,，叫做插補。也可以說,，已知曲線上的某些數(shù)據(jù),，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”,。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間,，一般為毫秒級）內(nèi)，根據(jù)指令,、進給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù),，刀具沿著微小直線段運動，經(jīng)過若干個插補周期后,，刀具從起點運動到終點,，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機器人和CNC領(lǐng)域,，用機器人編程語言或G-Code編程,。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動作,，各軸之間無主從之分,，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動,。
路徑插補產(chǎn)生路徑的運行軌跡,，計算插補周期內(nèi)的路徑插補點,，并通過機械運動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補周期內(nèi)插補點的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸,，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動,。參考圖1 路徑軸與路徑對象。

圖1 路徑軸與路徑對象

1.2 S7-Technology 路徑功能特點

S7-Technology 路徑插補功能概述：

> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線,、圓弧,、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機械運動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能

S7-Technology 路徑插補的技術(shù)特點：

> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動,，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態(tài)
   特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸,，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性

路徑差補可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性、圓弧或者多項式插補,，路徑差補工藝對象(TO) ,，適用于機械運動學(xué)控制范疇，一個共同的系統(tǒng)中,，可以存在多個機械運動學(xué)控制結(jié)構(gòu),。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實現(xiàn)同步控制,，例如,，旋轉(zhuǎn)，凸輪開關(guān),，測量功能,。通過圖形化編輯器，可以簡便地設(shè)置機械運動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過動態(tài)特性輪廓窗口,，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性；通過軌跡點表格,，可以輕松定義路徑差補,，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。

1.3 機械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學(xué),，等同于人們過去所熟悉機械運動學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué),。

圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)

不同的機械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下,，不同的機械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動,，但是,，如果機械運動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能,。所以,，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化,。

圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化

2 路徑插補的實現(xiàn)方法

2.1 運動學(xué)模型簡介
常用的運動學(xué)模型請參考圖 4 運動學(xué)模型。

圖 4 運動學(xué)模型

下面介紹一些常用的運動學(xué)模型,。直角坐標(biāo)機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot),，大型的直角坐標(biāo)機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，由多個運動自由度建成空間直角關(guān)系的,、多用途的操作機器,。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y,、Z軸上的線性運動,。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備,，完成如焊接,、搬運、上下料,、包裝,、碼垛、拆垛,、檢測,、探傷、分類,、裝配,、貼標(biāo)、噴碼,、打碼,、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標(biāo)機器人,。

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圖5 直角坐標(biāo)機器人

SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機器人,。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進行定位,，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成機械末端在垂直平面的運動,。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性,、靈活性,，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作,。SCARA機器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè),、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè),、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域,。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人,。

圖6 SCARA 機器人

鉸鏈型機械臂：有很高的自由度,，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作,，可以自由編程,，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成,、有害身體健康的復(fù)雜工作,，比如，汽車外殼點焊,。參考圖 7 鉸鏈型機械臂,。

圖7鉸鏈型機械臂

Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕,，強度大,，輕便靈活，節(jié)省空間,，高速,，敏捷；適用于高速分揀,。參考圖8 Delta 3D機器人,。

圖8 Delta 3D機器人

2.2 路徑插補實現(xiàn)方法
首先需要做軸的定義，選擇“Path interploation”,。參考圖 9 路徑軸的定義,。

圖9 路徑軸的定義

問題1：S7-200 CPU內(nèi)部存儲區(qū)類型？
回答：S7-200 CPU內(nèi)部存儲區(qū)分為易失性的RAM存儲區(qū)和保持的EEPROM兩種,，其中RAM包含CPU工作存儲區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)域中的V數(shù)據(jù)存儲區(qū),、M數(shù)據(jù)存儲區(qū)、T(定時器)區(qū)和C(計數(shù)器)區(qū),，EEPROM包含程序存儲區(qū),、V數(shù)據(jù)存儲區(qū)的全部和M數(shù)據(jù)存儲區(qū)的前14個字節(jié)。
也就是說V區(qū)和MB0-MB13這些區(qū)域都有對應(yīng)的EEPROM保持區(qū)域。
EEPROM的寫操作次數(shù)是有限制的(少10萬次,，典型值為100萬次)，所以請注意只在必要時才進行保存操作,。否則,，EEPROM可能會失效，從而引起CPU故障,。
EEPROM的寫入次數(shù)如果超過限制之后,，該CPU即不能使用了，需要整體更換CPU,，不能夠只更換CPU內(nèi)EEPROM,，西門子不提供這項服務(wù)。

問題2：S7-200 CPU的存儲卡的作用,？
回答：S7-200還提供三種類型的存儲卡用于存儲程序,，數(shù)據(jù)塊，系統(tǒng)塊,，數(shù)據(jù)記錄（歸檔）,、配方數(shù)據(jù)，以及一些其他文件等,，這些存儲卡不能用于實時存儲數(shù)據(jù),，只能通過PLC—存儲卡編程的方法將程序塊/數(shù)據(jù)塊/系統(tǒng)塊的初始設(shè)置存于存儲卡內(nèi)。
存儲卡分為兩種,，根據(jù)大小共有三個型號,。
32K存儲卡：僅用于儲存和傳遞程序、數(shù)據(jù)塊和強制值,。32K存儲卡只可以用于向新版（23版）CPU傳遞程序,，新版CPU不能向32K存儲卡中寫入任何數(shù)據(jù)。而且32K存儲卡不支持存儲程序以外的其他功能,。訂貨號：6ES7 291-8GE20-0XA0,。
64K/256K存儲卡：可用于新版CPU（23版）保存程序、數(shù)據(jù)塊和強制值,、配方,、數(shù)據(jù)記錄和其他文件（如項目文件、圖片等）,。64K/256K新存儲卡只能用于新版CPU（23版）,。64K存儲卡訂貨號： 6ES7 291-8GF23-0XA0；256K存儲卡訂貨號：6ES7 291-8GH23-0XA0,。
為了把存儲卡中的程序送到CPU中,，必須先插入存儲卡，然后給CPU上電，程序和數(shù)據(jù)將自動復(fù)制到RAM及EEPROM中,。
存儲卡的使用完整限制條件,，請參考《S7-200系統(tǒng)手冊》附錄A 技術(shù)規(guī)范—可選卡件一節(jié)。
S7-200的外部存儲卡有哪些功能,？
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問題3：S7-200 CPU內(nèi)的程序是否具有掉電保持特性,？
回答：S7-200 CPU內(nèi)的程序塊下載時，會同時下載到EEPROM中,，也就是說程序下載后,，將保持。同樣,，系統(tǒng)塊和數(shù)據(jù)塊下載時,，也會同時下載到EEPROM中。

問題4：S7-200 CPU內(nèi)部的數(shù)據(jù)的掉電保持特性,？
回答：S7-200系統(tǒng)手冊第四章——“PLC基本概念”一章中“理解S7--200如何保存和存儲數(shù)據(jù)”一節(jié)詳細(xì)介紹了S7-200 CPU內(nèi)數(shù)據(jù)的掉電保持特性,，建議用戶仔細(xì)閱讀。
S7-200 CPU內(nèi)的數(shù)據(jù)分為RAM區(qū)和EEPROM區(qū),。
其中,，RAM區(qū)數(shù)據(jù)需要CPU內(nèi)置的超級電容或者外插電池卡才能實現(xiàn)掉電保持特性。
對于CPU221和CPU222的內(nèi)置超級電容,，能提供典型值約50小時的數(shù)據(jù)保持,。
對于CPU224，CPU224XP,，CPU224XPsi和CPU226的內(nèi)置超級電容,，能提供典型值約100小時的數(shù)據(jù)保持。
超級電容需要在CPU上電時充電,。為達(dá)到上述指標(biāo)的數(shù)據(jù)保持時間,，需要連續(xù)充電至少24小時。
當(dāng)該時間不夠時,，可以購買電池卡,，以獲得更長時間的數(shù)據(jù)保持時間。
EEPROM區(qū)能實現(xiàn)數(shù)據(jù)保持,，不依靠超級電容或者電池就可以保持?jǐn)?shù)據(jù),。

問題5：S7-200 CPU內(nèi)部數(shù)據(jù)的工作順序？
回答：S7-200 CPU一上電后,，CPU先去檢查RAM區(qū)域中的數(shù)據(jù),，如果在超級電容或者電池有電的情況下，數(shù)據(jù)并未丟失,，則使用該RAM區(qū)的數(shù)據(jù),；如果超級電容或者電池沒電了,，導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失，則CPU去讀EEPROM中相應(yīng)的區(qū)域(包含數(shù)據(jù)塊中的數(shù)據(jù)定義內(nèi)容),，如果在EEPROM中存有保持的數(shù)據(jù),，則CPU將EEPROM中的數(shù)據(jù)寫回到RAM區(qū)中，再進行下面的工作,。
如果EEPROM中也沒有對應(yīng)存儲區(qū)的數(shù)據(jù)了,，則該存儲區(qū)的數(shù)據(jù)將變成0。

問題6：S7-200 CPU電池卡的使用注意事項,？
回答：新版S7-200 CPU電池卡有兩種型號。
對于CPU221和CPU222,，由于其中沒有實時時鐘,，則對應(yīng)的為時鐘電池卡，訂貨號為：6ES7297--1AA23--0XA0,。
對于CPU224,，CPU224XP，CPU224XPsi和CPU226,，電池卡僅提供電池功能,，訂貨號為：6ES7 291--8BA20--0XA0，該款電池卡型號又叫做BC293,。
電池卡的壽命典型值約為200天,，當(dāng)插上電池卡后，如果CPU處于工作狀態(tài)或者超級電容有電的情況下,，并不消耗電池卡的電量,。當(dāng)電池卡的電量消耗完畢之后，該電池卡就報廢了,。
S7-200電池卡不能充電,，使用完畢就不能再用了，只能購買新的電池卡了,。
S7-200沒有檢測電池卡內(nèi)剩余電量的狀態(tài)位和這種功能,。
新版S7-200 CPU電池卡不能用于老CPU，即訂貨號為6ES7xxx-xxx21-0XB0和6ES7xxx-xxx22-0XB0以及更老版本的CPU,。

圖1

以上為兩種電池卡以及所在插槽位置,。
電池卡的使用完整限制條件，請參考《S7-200系統(tǒng)手冊》附錄A 技術(shù)規(guī)范—可選卡件一節(jié),。

問題7：S7-200 CPU內(nèi)EEPROM的使用方法,？
回答：EEPROM的寫入分為如下幾種情況：
1、MB0—MB13的設(shè)置,，只需要在系統(tǒng)塊—斷電數(shù)據(jù)保持中設(shè)置即可,。
默認(rèn)情況下,，系統(tǒng)塊設(shè)置如下圖藍(lán)框中所示，即MB14—MB31,，這些區(qū)域沒有對應(yīng)的EEPROM區(qū)域,，無須考慮EEPROM寫入次數(shù)限制。

圖2

MB0—MB13如果在系統(tǒng)塊中設(shè)置成掉電保持區(qū)域,，如圖2紅框中所示,，并將系統(tǒng)塊下載到CPU之后，則這14個字節(jié)的數(shù)據(jù)在掉電的瞬間會將數(shù)值寫入EEPROM中,，如果掉電時間超過超級電容和電池的保持時間之后,，再上電時，CPU會將EEPROM中存儲的數(shù)據(jù)數(shù)值寫回到RAM中對應(yīng)的存儲區(qū),，實現(xiàn)保持?jǐn)?shù)據(jù)的目的,。
注意：實現(xiàn)該功能一定要將修改過的系統(tǒng)塊下載到CPU中。

2,、數(shù)據(jù)塊中定義的數(shù)據(jù),，如圖3所示，當(dāng)下載數(shù)據(jù)塊的時候,，同時會將定義的數(shù)據(jù)下載到EEPROM中,，這樣，當(dāng)?shù)綦姇r間超過超級電容和電池的保持時間之后,，再上電時,，CPU會將EEPROM中存儲的數(shù)據(jù)塊中定義的數(shù)據(jù)數(shù)值寫回到RAM中對應(yīng)的存儲區(qū)，實現(xiàn)保持?jǐn)?shù)據(jù)的目的,。也就是恢復(fù)成數(shù)據(jù)的初始設(shè)置值,。
注意：實現(xiàn)該功能一定要將定義好數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)塊下載到CPU中。

圖3

3,、使用SMB31和SMW32控制字來實現(xiàn)將V區(qū)的數(shù)據(jù)存到EEPROM中
特殊存儲器字節(jié)31 (SMB31)命令S7-200將V存儲區(qū)中的某個值復(fù)制到存儲器的V存儲區(qū),，置位SM31.7提供了初始化存儲操作的命令。特殊存儲器字32 (SMW32)中存儲所要復(fù)制數(shù)據(jù)的地址,。如圖4為S7-200系統(tǒng)手冊內(nèi)關(guān)于SMB31和SMW32的使用說明,。

圖4

采用下列步驟來保存或者寫入V存儲區(qū)中的一個特定數(shù)值：
1. 將要保存的V存儲器的地址裝載到SMW32中。
2. 將數(shù)據(jù)長度裝載入SM31.0和SM31.1,。具體含義如圖4所示,。
3. 將SM31.7置為1。

圖5

注意：如果在數(shù)據(jù)塊中定義了某地址的數(shù)據(jù),，而又使用這種辦法存儲同樣地址的數(shù)據(jù),，則當(dāng)CPU內(nèi)超級電容或電池沒電時,，CPU再上電時將采用SMB31和SMW32存儲的數(shù)據(jù)。

問題8：EEPROM寫入次數(shù)的統(tǒng)計,？
回答：每次下載程序塊/數(shù)據(jù)塊/系統(tǒng)塊或者執(zhí)行一次SMB31.7置位的操作都算作對EEPROM的一次寫操作,，所以請注意在程序中一定不要每周期都調(diào)用SMB31/SMW32用于將數(shù)據(jù)寫入EEPROM內(nèi)，否則CPU將很快報廢。

問題9：不使用數(shù)據(jù)塊的方法，如何在程序中實現(xiàn)不止一個V區(qū)數(shù)據(jù)的存儲,？
回答：由于SMB31/SMW32一次多只能送入一個V區(qū)雙字給EEPROM區(qū)域，因而當(dāng)有超過一個雙字的數(shù)據(jù)需要送入EEPROM中時,，需要程序配合實現(xiàn),。具體操作方法可參照如下的例子，即使用SMB31/SMW32送完一個數(shù)據(jù)（字節(jié)/字/雙字）之后,，通過一個標(biāo)志位（如M0.0）來觸發(fā)下一個SMB31/SMW32操作,，之后需要將上一個標(biāo)志位清零，以用于下一次的存儲數(shù)據(jù)的操作,。

由于SM31.7在每次操作結(jié)束之后都自動復(fù)位,，因而不能使用它作為第二次觸發(fā)操作的條件。
以上程序僅供參考,。