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西門子6SL3120-1TE32-0AA4
6SL3120-1TE32-0AA4
SINAMICS S120 單電機(jī)模塊 輸入：600V DC 輸出:3AC 400V,200A 輸出:8 kHz/140A 時(shí) 結(jié)構(gòu)形式：書本尺寸 內(nèi)部風(fēng)冷 優(yōu)化的脈沖圖形和 支持?jǐn)U展 安全集成功能 包含 DRIVE-CLiQ 電纜
2018年6月7日,，西門子樓宇科技集團(tuán)“用數(shù)字化創(chuàng)造*空間”主題路演正式在北京開幕。本次路演共計(jì)十二站,，已經(jīng)先后在蘭州和西安成功舉辦,。“作為智能樓宇解決方案的，西門子始終以提供世界優(yōu)秀的解決方案為用戶實(shí)現(xiàn)舒適,、節(jié)能,、安全的生活和工作環(huán)境為己任。”西門子（中國）有限公司執(zhí)行副總裁,、樓宇科技集團(tuán)總經(jīng)理邵康文表示,，“我們希望借助此次中國十二城的路演活動(dòng)與客戶進(jìn)行深入而有效的溝通，用我們的技術(shù)與誠意攜手中國用戶共創(chuàng)*空間,。”
隨著中國樓宇市場的不斷成熟,，客戶需求也逐漸走向精細(xì)化。除了低能耗,、綠色環(huán)保,、舒適、便捷,、安全等要求外,，如何讓建筑實(shí)現(xiàn)數(shù)字化從而更好地為人服務(wù)，滿足用戶的個(gè)性化需求,，這就對(duì)樓宇行業(yè)提出了更高的要求,。
樓宇自動(dòng)化是樓宇行業(yè)數(shù)字化的基石。通過樓宇自動(dòng)化與“以人為本”的理念相結(jié)合,，智能空間的概念就應(yīng)運(yùn)而生,。智能空間將為客戶帶來更安全、健康,、舒適和節(jié)能的優(yōu)勢,。此次巡展，西門子樓宇科技集團(tuán)全面展示的控制產(chǎn)品與系統(tǒng)和解決方案與服務(wù)將切實(shí)支持智能空間的實(shí)現(xiàn),?？刂飘a(chǎn)品與系統(tǒng)涵蓋樓宇自動(dòng)化與控制系統(tǒng)、房間自控,、暖通空調(diào)標(biāo)準(zhǔn)控制器,、傳感器、閥門與執(zhí)行器,、風(fēng)閥,、工程調(diào)試與能源優(yōu)化工具和消防安全產(chǎn)品及系統(tǒng)，其研發(fā)中心遍布。解決方案和服務(wù)涵蓋智能樓宇自動(dòng)化解決方案,、全集成樓宇解決方案及垂直市場方案,、生命周期管理服務(wù)、火災(zāi)報(bào)警解決方案,、入侵與門禁控制解決方案,、周界與視頻管理系統(tǒng)以及指揮與控制系統(tǒng)。
在未來,，樓宇設(shè)備與解決方案還可以接入西門子基于云的物聯(lián)網(wǎng)開放系統(tǒng)MindSphere,，實(shí)現(xiàn)樓宇互聯(lián)，對(duì)其產(chǎn)生的海量數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析,，在能效優(yōu)化之外,，借助數(shù)字化的力量讓人與建筑的“對(duì)話”從而終實(shí)現(xiàn)創(chuàng)造*空間的品牌理念。
西門子樓宇科技集團(tuán)提供智能綜合的樓宇解決方案,，包括樓宇自控,、消防、安防等領(lǐng)域*的產(chǎn)品,、系統(tǒng)和解決方案,，目前已廣泛實(shí)踐和應(yīng)用于不同行業(yè)如商業(yè)樓宇，酒店,、地鐵,、數(shù)據(jù)中心、機(jī)場等,。
1問題的提出
1.1 如何擴(kuò)展值編碼器的測量范圍
在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中,，經(jīng)常使用值旋轉(zhuǎn)編碼器作為位置反饋，值編碼器具有返回值與實(shí)際位置一一對(duì)應(yīng),、斷電后位置信息不丟失等優(yōu)點(diǎn),，在使用時(shí)給用戶帶來了很多方便，比如在設(shè)備重新上電時(shí),，不需要重新尋找參考點(diǎn)（回零）,。
不過值旋轉(zhuǎn)編碼器也有缺點(diǎn)，不管是單圈值編碼器,，還是多圈值編碼器,，它的測量范圍都是有限的。如果負(fù)載不停地單方向運(yùn)行,，那么一定會(huì)造成編碼器返回值溢出,，此時(shí)編碼器的值又重新返回零，周而復(fù)始,。此時(shí)如果設(shè)備重新上電,，編碼器返回值是不包含溢出次數(shù)信息的,，所得到的位置值也是不可用的。
圖1 值旋轉(zhuǎn)編碼器的返回值與負(fù)載位置的關(guān)系
問題1：在使用SINAMICS S120進(jìn)行位置控制時(shí),，在采用值編碼器作為位置反饋時(shí),，如果負(fù)載行程較長,，超出了值編碼器的測量范圍,，那么在設(shè)備重新上電時(shí)，編碼器的返回位置r0483與負(fù)載實(shí)際位置是不匹配的,。此時(shí)應(yīng)該如何擴(kuò)展值編碼器的測量范圍,，正確地讀取負(fù)載的位置？
1.2 如何正確使用測量齒輪
在一些場合會(huì)使用測量齒輪改變電機(jī)或負(fù)載的轉(zhuǎn)速特性,，以便于速度或位置的測量,，如圖2所示為一個(gè)齒輪比為1：3的測量齒輪。如果所用的編碼器為值編碼器,，那么在發(fā)生溢出時(shí),，編碼器返回值的零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載的零點(diǎn)就出現(xiàn)偏移，偏移量的大小取決于齒輪比,。一旦編碼器返回值發(fā)生溢出,，負(fù)載的實(shí)際位置值就不可用了。
圖2 測量齒輪示意圖
舉一個(gè)例子,，在使用圖2的測量齒輪時(shí),，假設(shè)所用的編碼器是一個(gè)8圈的值編碼器，那么默認(rèn)情況下,，編碼器返回位置,、電機(jī)/負(fù)載的角度、編碼器的角度隨時(shí)間變化的關(guān)系如圖3所示,。
圖3 編碼器返回位置,、電機(jī)/負(fù)載角度、編碼器角度的關(guān)系
從圖3可以看出,，在編碼器旋轉(zhuǎn)8圈以后發(fā)生溢出,，每次溢出后編碼器返回值的零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載的零點(diǎn)會(huì)有1/3圈的偏移，在發(fā)生溢出以后編碼器返回的位置值就不可用了,。在溢出3次以后,，編碼器返回值零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載零點(diǎn)又重合了。
問題2：在使用SINAMICS S120進(jìn)行位置控制時(shí),，在采用值編碼器作為位置反饋時(shí),，如果使用了測量齒輪，那么如何在編碼器溢出時(shí),，也能正確讀取電機(jī)/負(fù)載的實(shí)際位置,？
2 SINAMICS S120位置跟蹤功能的使用
2.1 SINAMICS S120位置跟蹤功能概述
SINAMICS S120位置跟蹤（Position Tracking）可用于：
? 擴(kuò)展值編碼器的測量范圍
? 在使用測量齒輪時(shí)，正確計(jì)算負(fù)載的位置
該功能可通過參數(shù)P0411.0來激活，激活以后,，編碼器溢出的次數(shù)信息會(huì)被保存在斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)區(qū)中,，這樣即使編碼器返回值發(fā)生溢出，即使設(shè)備重新上電,，也可以重新根據(jù)編碼器溢出次數(shù)和當(dāng)前返回值計(jì)算出負(fù)載的當(dāng)前位置,。
圖4 測量齒輪和編碼器的示意圖
值編碼器位置實(shí)際值保存在參數(shù)r0483中，r0483是一個(gè)無符號(hào)32位數(shù),，需要激活編碼器的控制字中第13位（GnSTW.13）才會(huì)將編碼器的實(shí)際值顯示在r0483中,。如果P0411.0＝0，那么位置跟蹤功能未被激活,，此時(shí)r0483中的位置值由以下數(shù)據(jù)構(gòu)成：
? 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0408
? 編碼器信號(hào)細(xì)分位數(shù)P0419
? 編碼器圈數(shù)P0421
如果P0411.0＝1,，那么位置跟蹤功能被激活，此時(shí)r0483中的位置由以下數(shù)據(jù)構(gòu)成：
? 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)P0408
? 編碼器信號(hào)細(xì)分位數(shù)P0419
? 值旋轉(zhuǎn)編碼器虛擬圈數(shù)P0412
如果沒有測量齒輪,，編碼器的圈數(shù)即為P0421的值,，如果P0421太小，不滿足負(fù)載行程要求,，那么可以通過放大P0412來擴(kuò)展值編碼器的位置測量范圍,。
? 測量齒輪比P0433/P0432
2.2 擴(kuò)展值編碼器測量范圍的參數(shù)設(shè)置
要擴(kuò)展值編碼器的測量范圍，可以在配置向?qū)е芯幋a器配置畫面上進(jìn)行設(shè)置,。使用STARTER軟件打開項(xiàng)目,，在Config DDS的配置向?qū)е校谂渲镁幋a器數(shù)據(jù)時(shí),，點(diǎn)擊Details按鈕,，如圖5所示。
圖5 編碼器配置畫面
在彈出的對(duì)話框中Details選項(xiàng)卡中,，選擇激活位置跟蹤功能,，并在虛擬圈數(shù)P0412中輸入需要的值，如圖6所示,。配置完畢后,，下載數(shù)據(jù)并保存。
圖6 激活位置跟蹤功能
另外也可以在ONLINE情況下,，通過參數(shù)表直接設(shè)置,。使用PG/PC連接設(shè)備，在STARTER軟件中連接在線后,，通過驅(qū)動(dòng)器的Expert List打開參數(shù)列表,，依次設(shè)置以下參數(shù)即可。
P0010＝4,， Encoder Commissioning 編碼器調(diào)試
P0411.0＝Y(jié)es,， Activate Position Tracking 激活位置跟蹤功能
P0412＝600,， Set Virtual Revolution 設(shè)置虛擬圈數(shù)，根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整
P0010＝0,， Ready 返回就緒狀態(tài)
2.3 使用測量齒輪時(shí)的參數(shù)設(shè)置
針對(duì)1.2節(jié)中的例子,，編碼器每溢出一次，都會(huì)在電機(jī)/負(fù)載側(cè)產(chǎn)生1/3圈的偏移,，每溢出3次以后,，編碼器零點(diǎn)與電機(jī)/負(fù)載的零點(diǎn)重新吻合。在編碼器溢出時(shí),，電機(jī)/負(fù)載的位置就可能不正確了,。
此時(shí)需要激活位置跟蹤功能，并設(shè)置測量齒輪的齒輪比P0433和P0432,，如圖7所示。本例中值編碼器是一個(gè)8圈的值編碼器,，所以P0412=8,。
圖7 測量齒輪的參數(shù)設(shè)置
這樣可以擴(kuò)展位置值r0483的表示范圍（如圖8所示），在使用測量齒輪時(shí),，即使發(fā)生編碼器返回值溢出,，也能正確指示電機(jī)/負(fù)載的實(shí)際位置。
圖8 位置跟蹤功能激活后的位置值
一,、概述
S120 有兩種形式：
用于多軸系統(tǒng)的 DC/AC 裝置
用于單軸系統(tǒng)的 AC/AC 裝置
這兩種形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具備基本定位功能,。當(dāng)前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：
? 點(diǎn)動(dòng) (Jog)： 用于手動(dòng)方式移動(dòng)軸，通過按鈕使軸運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn)
? 回零 (Homing/Reference)：用于定義軸的參考點(diǎn)或運(yùn)行中回零
? 限位 (Limits)：用于限制軸的速度,、位置,。包括軟限位、硬限位
? 程序步 (Traversing Blocks)： 共64個(gè)程序步,，可自動(dòng)連續(xù)執(zhí)行一個(gè)完整的程序也可單步執(zhí)行
? 直接設(shè)定值輸入/手動(dòng)設(shè)定值輸入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目標(biāo)位置及運(yùn)行速度可由上位機(jī)實(shí)時(shí)控制,。
使用 S120 基本定位功能的前提條件：
調(diào)試軟件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本
硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
注：
安裝 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少為 V5.3.3.1 以上
二、激活基本定位功能
S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活,，步驟如下：
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定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或?qū)＜覅?shù)表進(jìn)行設(shè)置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或?qū)＜覅?shù)表進(jìn)行設(shè)置
使用控制面板 使用專家參數(shù)表
使用控制面板的操作步驟：
三,、基本定位_點(diǎn)動(dòng)（JOG）
S120 中基本定位功能的點(diǎn)動(dòng)有兩種方式：
? 速度方式( travel endless)：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行直至按鈕釋放,。
? 位置方式( travel incremental)：點(diǎn)動(dòng)按鈕按下并保持,，軸以設(shè)定的速度運(yùn)行至目標(biāo)位置后自動(dòng)停止。
? 使用控制面板的點(diǎn)動(dòng)功能僅限于速度方式,，位置方式需使用專家參數(shù)表設(shè)定,。
? 執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)功能，應(yīng)先使能變頻器ON/OFF1（P0840）
四,、基本定位_回零（Homing / Reference）
回零/尋參（Homing / Reference）
回參考點(diǎn)模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉(zhuǎn)編碼器 Reserver,、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時(shí)需要,，因每次上電時(shí)增量編碼器與軸的機(jī)械位置之間沒有任何確定的關(guān)系。因此軸都必須被移至預(yù)先定義好的零點(diǎn)位置,。即執(zhí)行 Homing 功能,。
當(dāng)使用編碼器 ( Absolute ) 時(shí)每次上電不需重新回零。
S120 中回零有三種方式：
? 直接設(shè)定參考點(diǎn) (Reference): 對(duì)任意編碼器均可
? 主動(dòng)回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器
? 動(dòng)態(tài)回零 (Flying Reference)：對(duì)任意編碼器均可
4.1設(shè)置參考點(diǎn) (Set_Reference)
通過用戶程序可設(shè)置任意位置為坐標(biāo)原點(diǎn),。通常情況下只有當(dāng)系統(tǒng)即無接近開關(guān)又無編碼器的零脈沖時(shí),，或者當(dāng)需要軸被設(shè)置為一個(gè)不同的位置時(shí)才使用該方式
操作步驟（已設(shè)定開關(guān)量輸入點(diǎn) DI2 為ON/OFF1命令源 P840）
1. 進(jìn)入“Homing”
2. 連接一數(shù)字量輸入點(diǎn) ( DI 1 )至參數(shù) P2596作為設(shè)置參考點(diǎn)信號(hào)位，該位上升沿有效
3. 設(shè)定參考點(diǎn)位置坐標(biāo)值 P2599（如 0）
4. 閉合DI 2運(yùn)行使能
5. 閉合DI 1 激活“設(shè)置參考點(diǎn)”命令,，于是該軸當(dāng)前位置 r 2521 立即被置為P2599 中設(shè)定的值,。如 r2521=0
4.2主動(dòng)回零（Active Homing）
主動(dòng)回零方式只適用于增量編碼器，值編碼器只需在初始化階段進(jìn)行一次編碼器校準(zhǔn),，以后不必做回零
主動(dòng)回零有三種方式：
僅用編碼器零標(biāo)志位( Encoder Zero Mark ) 回零
僅用外部零標(biāo)志( External Zero Mark ) 回零
使用接近開關(guān) + 編碼器零標(biāo)志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
4.2.1值編碼器的主動(dòng)回零
如果我們使用值編碼器并且作主動(dòng)回零時(shí)會(huì)看到如下頁面：
4.2.2增量編碼器的主動(dòng)回零
依下圖所示進(jìn)行配置
相關(guān)參數(shù)設(shè)定
1. 進(jìn)入 “ Homing “ (回零) 頁面
2. 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 1為開始尋參命令（參數(shù)P2595=722.0）
3. 回零方式選擇主動(dòng)回零P2597=0
4. 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 2為接近開關(guān) P2612= 722.1（粗脈沖）
5. 軸運(yùn)行極限點(diǎn),，如果回零過程中極限點(diǎn)到達(dá)（P2613/P2614=0）則軸反轉(zhuǎn)。若兩點(diǎn)全為零則軸停止,。
6. 回零方式：接近開關(guān) + 編碼器零脈沖
7. 回零開始方向P2604 (0:正向,；1：反向)
動(dòng)作過程：
變頻器運(yùn)行ON/OFF1閉合，DI 1閉合,，開始尋參過程
? 上圖中（Step1）軸按照P2604 定義的搜索方向,，以大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達(dá)接近開關(guān)后（DI 2 閉合）,以大減速度P2573減速停止,，進(jìn)入下一步：搜索編碼器的零脈沖
? 軸反向加速至速度 P2608,，離開接近開關(guān)后（DI 2 斷開）遇到的編碼器的*個(gè)零脈沖后軸停止。進(jìn)入下一步：回參考點(diǎn)
? 上圖中（Step3）軸反向加速以速度 P2611運(yùn)行偏置距離P2600后停止在參考點(diǎn),，完成主動(dòng)回零過程,。
4.3動(dòng)態(tài)回零（Passive Homing）
Passive Homing （動(dòng)態(tài)回零）又稱為 Homing on the fly
動(dòng)態(tài)回零用于軸工作于任意定位狀態(tài)時(shí)動(dòng)態(tài)修改當(dāng)前位置值為零（如：在點(diǎn)動(dòng)時(shí)、執(zhí)行程序步時(shí),，執(zhí)行 MDI 時(shí)）,，執(zhí)行動(dòng)態(tài)回零后并不影響軸當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，軸并不是真正的回到零點(diǎn)而只是其當(dāng)前位置值被置為0,，重新開始計(jì)算位置,。
前提條件：P2597=1
值編碼器的動(dòng)態(tài)回零：
參數(shù)設(shè)定
? 打開 “ Homing “ (回零) 頁面
? 定義開始尋參命令P2595源（如開關(guān)量輸入點(diǎn)DI2）
? 回零方式選擇動(dòng)態(tài)回零P2597=1
? 接近開關(guān)Bero為上升沿有效（如上圖中P2511）
? 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 10（只能為快速I / O）為接近開關(guān) P488= 722.10（如上圖中2）
動(dòng)作過程：
? 變頻器運(yùn)行（使能ON/OFF1），選擇任意一種命令（如點(diǎn)動(dòng),，程序步,、MDI等）軸按照所選擇的方式運(yùn)行
? 閉合DI 2，開始動(dòng)態(tài)回零
? 閉合快速開關(guān)DI 10（下圖中紅色線為該開關(guān)狀態(tài)）,，可見到位置實(shí)際值立即恢復(fù)為0,，后重新計(jì)值（如圖中綠色線所示），在整個(gè)動(dòng)態(tài)回零過程中軸的運(yùn)行速度不受影響,。
五,、基本定位_限位（Limit）
S120 中包含兩種限位功能：軟限位,、硬限位。以限制軸運(yùn)行范圍,。同時(shí)還有對(duì)軸運(yùn)行速度,，加減速的限制。
如下圖所示激活限位方式
? 項(xiàng)目導(dǎo)航欄中選擇限位功能塊
? 激活軟限位P2582 =1,，正/反向位置范圍通過 P2578, P2579設(shè)定
? 激活硬限位P2568 =1,，硬限位位置開關(guān)源 P2569, P2570
? 大速度：P2571、大加速度：P2572,、大減速度：P2573
注：限位開關(guān)信號(hào)為 “ 低 “ 有效
到達(dá)硬限位后軸將以大減速度 P2573 故障停車,，即使故障復(fù)位后也只允許反向運(yùn)行
六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）
通過使用Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)完整的定位程序,，也可實(shí)現(xiàn)單步控制,；各程序步之間可通過數(shù)字量輸入信號(hào)切換。但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一程序步才有效,。
在S120 中提供了多 64個(gè)程序步供使用,。
程序步執(zhí)行步驟：
1. 項(xiàng)目導(dǎo)航欄中選擇 Traversing Blocks 模式，設(shè)定開關(guān)量輸入點(diǎn)DI4用于激活程序步功能
2. 不拒絕任務(wù) P2641= r722.2=1,、沒有停止命令 P2640=1
運(yùn)行過程中P2640=0發(fā)出停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車,。
若斷開DI 3 ( r722.2=0 )發(fā)出拒絕任務(wù)命令,，則軸將以大減速度P2573減速停車。
3. 按工藝需要設(shè)定各個(gè)程序步參數(shù),，程序步代號(hào)決定程序的執(zhí)行順序,。代號(hào)為 -1表示該步不執(zhí)行（初始代號(hào)全部為 -1）。
4. 通過6個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)的不同組合選擇需要的程序步
5. 變頻器運(yùn)行,，閉合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )軸按設(shè)定步驟運(yùn)行,。
結(jié)構(gòu)說明：
P2616 (No.) 每個(gè)程序步都要有一個(gè)任務(wù)號(hào)，運(yùn)行時(shí)依此任務(wù)號(hào)順序執(zhí)行 （ -1 表示無效的任務(wù)）
P2621 (Job ) 表示該程序步的任務(wù),。有7 種任務(wù)供選擇：Positioning （位置方式）,、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中的時(shí)間后執(zhí)行下一步） Goto（跳轉(zhuǎn)到parameter中的程序步） Set_O / Reset_O（置位/復(fù)位parameter 中的開關(guān)量輸出點(diǎn)）
P2622 ( Parameter ) 依賴于不同的Job,，對(duì)應(yīng)不同的Job有不同的含義（參見List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定義定位方式,，僅當(dāng)任務(wù) ( Job )為位置方式 ( Position ) 時(shí)有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 運(yùn)動(dòng)的位置，速度,，加/減速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任務(wù)結(jié)束方式,。END: 本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)，Continue_With_Stop: 本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位,，電機(jī)停止后重新啟動(dòng)開始下一任務(wù),。Continue_Flying: 本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù),。
P2623.0 ( Hide ) 跳過本條程序步不執(zhí)行該任務(wù)。
依賴于 Job 的方式,，Configuration of digital output 僅當(dāng)Job 設(shè)定為 SET_O / RESET_O時(shí)有效,，用于設(shè)定開關(guān)量輸出。
示例：
編制一段程序：
以速度 700 LU/min,， 加 / 減速為100% 運(yùn)行相對(duì)位置 50000 LU 減速停止,；等待 30ms；再以速度 600 LU/min,， 加 / 減速為100% 運(yùn)行相對(duì)位置 40000 LU 減速停止,。
編制程序步如下：
七、手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接設(shè)定點(diǎn)輸入方式/手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式）, MDI 的縮寫來自于 NC 技術(shù)“Manual Data Input ”
使用MDI 功能我們可以很輕松地通過外部控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的定位程序,，通過由上位機(jī)控制的連續(xù)變化的位置,、速度來滿足我們的工藝需要。
MDI 有兩種不同模式：
? 位置 ( position) 模式 P2653=0,、
? 手動(dòng)定位或稱速度模式( setting up ) P2653=1這兩種模式可在線切換
速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加/減速運(yùn)行,，不考慮軸的實(shí)際位置。
位置模式是指軸按照設(shè)定的位置,、速度,、加/減速運(yùn)行；
位置模式又可分為位置 （P2648=1）和 相對(duì)位置（ P2648=0）兩種方式,。
7.1 MDI 模式配置如下圖所示
7.2 激活 MDI 方式及參數(shù)配置
1. 進(jìn)入直接數(shù)據(jù)輸入/ MDI 模式
2. 如上面程序步中所述：不拒絕任務(wù) P2641=1,、沒有停止命令 P2640=1
運(yùn)行過程中可通過斷開聯(lián)接與P2640的外部開關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車,。
若斷開聯(lián)接與P2641的外部開關(guān)發(fā)出拒絕任務(wù)命令,，則軸將以大減速度P2573減速停車
3. 設(shè)定開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 9用于激活MDI功能（P2647為“1”有效）
4. 相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、速度,、加 / 減速度 P2642 ~ P2645）
5. 位置模式選擇 P2653
P2653=1：速度方式,；P2653=0：位置方式
6. 定位方式選擇 P2648
位置方式：P2654=0, P2648=1；相對(duì)定位方式：P2654=**1*(16H)
7. 方向設(shè)定源 P2651,、P2652
8. 數(shù)據(jù)傳輸形式 (P2649) 及數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源( P2650)
S120 中MDI 的數(shù)據(jù)傳輸可采用兩種形式：
連續(xù)傳輸 P2649=1
單步傳輸,、由上升沿確認(rèn) P2649=0
? 所謂單步傳輸是指MDI 數(shù)據(jù)的傳輸依賴于參數(shù) P2650 中選擇的開關(guān)量信號(hào)。該命令為 “沿” 有效,，每次執(zhí)行完一個(gè)機(jī)器步后,，需要再次施加上升沿，新的速度,、位置等才能有效,。
? 與單步傳輸不同，一旦激活連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸,，MDI 數(shù)據(jù)（位置,、速度,、加 / 減速度）可連續(xù)修改且立即有效而無需開關(guān)使能。這樣我們就可通過上位機(jī)實(shí)時(shí)調(diào)整目標(biāo)位置及軸的運(yùn)行速度,、加 / 減速度而不會(huì)停機(jī)
注：連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸僅適用于定位方式
7.3 調(diào)試參數(shù)
運(yùn)行命令源 (ON/ OFF1)為 P840
不拒絕數(shù)據(jù)傳輸： P2641=1
無停止命令： P2640=1
MDI 位置模式： P2653=0/1
選擇傳輸模式： P2649=0/1
數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源 P2650 ( P2649=1時(shí)無效)
激活MDI 模式的命令源 P2647
選擇定位方式： P2648=1
設(shè)置目標(biāo)參數(shù)：P2690,、P2691、P2692,、P2693
變頻器運(yùn)行后,，激活MDI模式，軸按設(shè)定值運(yùn)行,。
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