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西門子6AG4112-2DA10-0AA0 西門子6AG4112-2DA10-0AA0
凡在上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司采購西門子產(chǎn)品，均可質(zhì)保一年,，假一罰十
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11月末東北已經(jīng)正式進入冬季,，天氣漸漸變冷,，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來。每年都有暖氣,，室內(nèi)不見得有多冷,，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺空調(diào),，可是冬天到了,，空調(diào)制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過的人都知道,，要放放氣暖氣就熱了,，今年無論怎么放，暖氣都是那樣,。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問題了,，進到控制室差的沒嚇?biāo)牢遥瓉砦覀儐挝坏膿Q熱系統(tǒng)這么”,、大氣,、上檔次“。
看了一下,，一個變頻器簡單的恒壓供給系統(tǒng),，變頻器還是一個國產(chǎn)的。壓力表一直沒起來,，可是泵還時斷時續(xù)的轉(zhuǎn),，莫非這么一個簡單的東西還有別的地方影響？查吧,，也沒有圖紙,，我從來沒見過做的這么"優(yōu)秀"的布線，真是給我震住了,。找了一圈,，使能信號一直有，泵停的時候也有,。那就捋動力回路吧,，捋到接觸器下邊時，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧,，沒有銘牌,，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會是整定值不夠吧,，運行了好幾年了整定值不能不夠啊,，看看電機銘牌：
果然啊，整定值設(shè)置在2.5,，整定值調(diào)大后問題解決,。
沒見過這種熱保，還具有自動復(fù)位的功能,，長見識?。?/p>
2017年2月底,，就快過雞年春節(jié)了,，某大廠停機檢修，其中有3臺變壓器控制柜需要更換繼保,，計劃停機4天時間,。原來品牌是AREVA(阿海琺)的,，現(xiàn)在更換為西門子7SJ68系列,。公司本想只供應(yīng)產(chǎn)品的，但客戶要求負(fù)責(zé)安裝,、調(diào)試,。項目拿下來后，由于繼保我們沒調(diào)過,，西門子這個裝置還必須用軟件調(diào)試,，于是只能找有調(diào)試經(jīng)驗的人了，找了一廠家,，說可以做,，談好價錢簽好合同，小項目應(yīng)該不會有什么問題,。
前期進場測量安裝尺寸,，新舊產(chǎn)品安裝尺寸、接線對比,，出圖紙，準(zhǔn)備材料,，萬事俱備,，只欠停機了。停機了我們馬上進場，拆舊的裝新的,，接線,，加班加點一天完成了，通知廠家第二天安排技術(shù)人員過來,。人到了,，看了一下，說這個調(diào)試我們做不了哦,，軟件我們也不會,，我們只能做繼保測試、校驗,。我傻眼了,，立馬跟公司溝通，四處問人找人,，沒人會調(diào),，找到會的也在國外調(diào)試，一時半會回不來,。沒辦法了,，只能自己試了。下載手冊,、軟件,，摸索軟件使用、參數(shù)設(shè)置,，通訊等……,，在線連接，怎么都連接不上（后來發(fā)現(xiàn)不是標(biāo)準(zhǔn)的串口線,，針腳定義不一樣）,，都快急壞了，后來其他分廠有一條用過的線,，借過來就連接上了,，然后開始設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)，輸出等,，完了后讓專業(yè)的廠家做測試,，校驗整定值。終順利完成,，松了一口氣,，可以放心回去過年了。
SIPROTEC裝置介紹
SIPROTEC 4 7SJ68 專為本地用戶設(shè)計,。它提供了大屏幕顯示,，全中文人機界面,，因此調(diào)試和操作非常方便。
SIPROTEC 4 7SJ68用途廣泛,，它可用在配電線,、輸電線上作保護、控制和監(jiān)視,?？捎糜诓煌妷旱燃壍慕拥亍⑿‰娮杞拥?、不接地或中性點補償接地的網(wǎng)絡(luò),。該裝置既適用于輻射網(wǎng)也適用于環(huán)狀網(wǎng)，既適用于單端供電線路也適用于多端供電的線路,。7SJ68的基本功能是過流保護和方向過流保護,。其時間特性曲線可以是定時限、反時限或用戶定義的,。
SIPROTEC 4 7SJ68提供了方便易用的當(dāng)?shù)乜刂坪妥詣踊δ?。控制開關(guān)的數(shù)量取決于可用的輸入/輸出的數(shù)量,。集成的可編程邏輯工具(CFC)允許用戶實現(xiàn)自定義功能,，如開關(guān)閉鎖。用戶也能生成自定義的信息,。
SIPROTEC 4 7SJ68的人機界面是專為中國市場設(shè)計的,，所有的界面標(biāo)識和顯示信息全是中文的。
軟件DIGSI V4.91,，這個軟件跟STEP7差不多的,，先組硬件，然后配置相關(guān)參數(shù),，原來給客戶培訓(xùn)整理了一些資料,，順便也給大家大概介紹一下吧。
硬件組態(tài)
功能范圍設(shè)置
設(shè)置通訊參數(shù),，*次連接需要初始化
設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)
設(shè)置矩陣表,，其實就是定義I/O
設(shè)置顯示界面
故障記錄
西門子7SJ68功能強大，這里用到的只是基本的功能,。
后記：對于這種改造項目要很謹(jǐn)慎,，時間緊迫又重要，隔行而隔山,，連找人都沒途徑,，對于專業(yè)/產(chǎn)品不熟悉，很容易出問題,，萬一出點意外,，罰款,，聲譽受損……會損失慘重啊。
1.1 基本概念
插補的概念源于數(shù)控機床,。在數(shù)控機床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運動,，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線,。機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補,。也可以說,，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法,，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”,。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間，一般為毫秒級）內(nèi),，根據(jù)指令,、進給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運動,，經(jīng)過若干個插補周期后,，刀具從起點運動到終點，完成輪廓的加工,。
路徑運動初來自于機器人和CNC領(lǐng)域,，用機器人編程語言或G-Code編程。它是指在多維空間中,，通過一組軸的協(xié)作動作,，各軸之間無主從之分，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性,，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動,。
路徑插補產(chǎn)生路徑的運行軌跡，計算插補周期內(nèi)的路徑插補點,，并通過機械運動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補周期內(nèi)插補點的各路徑軸設(shè)定值,。
隸屬于機械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動,。參考圖1 路徑軸與路徑對象,。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線、圓弧,、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機械運動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步,，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補的技術(shù)特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸,，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性,、圓弧或者多項式插補,，路徑差補工藝對象(TO) ，適用于機械運動學(xué)控制范疇,，一個共同的系統(tǒng)中,，可以存在多個機械運動學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”,，仍然可以實現(xiàn)同步控制,，例如，旋轉(zhuǎn),，凸輪開關(guān),，測量功能。通過圖形化編輯器,，可以簡便地設(shè)置機械運動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過動態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性,；通過軌跡點表格,，可以輕松定義路徑差補，計劃目的地路徑,。另外還可以定義保護防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。
1.3 機械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學(xué)，等同于人們過去所熟悉機械運動學(xué),?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué),。
圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)
不同的機械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能。盡管在某些情況下,，不同的機械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動,，但是，如果機械運動系統(tǒng)選擇不合理,，將有可能無法完成的路徑功能,。所以，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統(tǒng),，并在工廠布局中考慮該機構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。
圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補的實現(xiàn)方法
2.1 運動學(xué)模型簡介
常用的運動學(xué)模型請參考圖 4 運動學(xué)模型,。
圖 4 運動學(xué)模型
下面介紹一些常用的運動學(xué)模型,。直角坐標(biāo)機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人,，由多個運動自由度建成空間直角關(guān)系的,、多用途的操作機器,。工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y,、Z軸上的線性運動,。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備,，完成如焊接,、搬運、上下料,、包裝、碼垛,、拆垛,、檢測、探傷,、分類,、裝配、貼標(biāo),、噴碼,、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作,。參考圖5 直角坐標(biāo)機器人,。
圖5 直角坐標(biāo)機器人
SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機器人。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進行定位，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié),，用于完成機械末端在垂直平面的運動,。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性,，而在Z軸方向具有良好的剛度,，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè),、汽車工業(yè),、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域,。它的主要職能是搬取零件和裝配工作,。 參考圖6 SCARA 機器人。
圖6 SCARA 機器人
鉸鏈型機械臂：有很高的自由度,，可以多至5~6軸,，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作,，可以自由編程，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率,；可以代替很多不適合人力完成,、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如,，汽車外殼點焊,。參考圖 7 鉸鏈型機械臂。
圖7鉸鏈型機械臂
Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛,，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕,，強度大，輕便靈活,，節(jié)省空間,，高速，敏捷,；適用于高速分揀,。參考圖8 Delta 3D機器人。
圖8 Delta 3D機器人
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