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西門子6AG4112-2LA10-0AA0 西門子6AG4112-2LA10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司在經(jīng)營活動中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢：
上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司*銷售西門子PLC,200,，300,，400，1200,，西門子PLC附件,，西門子電機,，西門子人機界面，西門子變頻器,，西門子數(shù)控伺服,，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，系列產(chǎn)品,，折扣低,，貨期準時，并且備有大量庫存. 長期有效
西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S,、802D SL,、810D DE、820D SL,、840C CE,、840D DE、840D SL,、840Di SL,、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動 模 塊,、控制 模 塊,、電 源模 塊、備 品 備 件 等,。
本公司產(chǎn)品質(zhì)量按西門子原廠質(zhì)量標準,，產(chǎn)品質(zhì)保一年，按西門子原廠包裝標準,，西門子原裝 原裝產(chǎn)品,，按廠家執(zhí)行標準，需方收到貨后七日內(nèi)可提出異議?。,。?br />我們賣的不是價格,。賣的是誠信賣的是品質(zhì)
不經(jīng)意間,，專注從事S5升級S7已經(jīng)15年了。目觸論壇移植的故事征文,，回首過往,，感觸良多，隨感而發(fā),，與同行共享,。
一般只有簡單順序邏輯的S5自動化設(shè)備，改造升級是比較容易的。2000初始的那幾年自持有十幾套不同設(shè)備成功經(jīng)驗的自信,，在接活時可不像現(xiàn)在想那么多,。當時可以說沒有不敢接的活。現(xiàn)在可是三思有底才邁步,。在經(jīng)歷艱險后,，人雖增加了底氣，但行事反而更趨謹慎了,。
時間回到2008年,，設(shè)備是重慶電纜廠1992年利用國外**進口的懸鏈線動力電纜生產(chǎn)線。數(shù)字量加模擬量約600點,，配有工控機作為上位監(jiān)控,。系統(tǒng)不大，沒在意,。簽合同前,，客戶只說有但沒給上位機資料和數(shù)據(jù)。等簽了合同拿到SCADA數(shù)據(jù)后,，開始是一楞,，麻煩來了。原來上位機監(jiān)控系統(tǒng)它不是西門子的wincc,，也不是常見的Intouch和IFIX,，而是一個從來沒見過的意大利AUTOMA公司的產(chǎn)品SUPER-FLASH。資料是意大利語,，軟件環(huán)境是DOS 6.22,，3.55"軟盤載體。我的乖乖,，意大利語,，雖正眼沒見過幾次，更沒學(xué)過,，但有靈格斯的幫助下,，可以搞定了?？蒁OS環(huán)境和3.55軟盤可要了我的命,。這個跨世紀的軟硬件環(huán)境可是個大難題。后來才知道我是第四家簽合同,，前三家也是栽在這個環(huán)境上，始終無法安裝SUPER-FLASH的系統(tǒng)軟件,，工作沒辦法深入,。好在經(jīng)過一番努力，傳了一臺古董機,，裝好了軟件,。哇,，當*次進入環(huán)境打開數(shù)據(jù)時，我高興的像叫開了阿里巴巴的芝麻門,。這是闖過的*關(guān),，雖驚出一身汗，好在有驚無險,。都說創(chuàng)新不易,，確實如此。但傳古董機的經(jīng)歷,，也讓我感受到考古工作的不易,。
第二關(guān)是系統(tǒng)的核心工藝：高速行進中懸空電纜的張力控制。難點在于必須恰當?shù)乜刂坪媒勖赘咚傩羞M電纜的懸空張力,，保證電纜懸空通過硫化管道,。同時速度還不能波動太大，否則電纜通過注塑模具口后的外套直徑就會超標,。這個難題的解決,，我要感謝ZANE俠黃岑。我受益于項目之前兩年在一次版主會上與他閑聊中得到的提示,。他說高速高精度又穩(wěn)當?shù)膹埩刂茟?yīng)該是基速輸出+PID微量調(diào)控,。這讓我在很短的時間里剖析掌握了原始程序里張力控制的數(shù)學(xué)模型和程序邏輯。
第三關(guān)是客戶生產(chǎn)部提出的施工要求,，就是在新的S7程序通過驗證后才能撤除原來的舊件,，并且保證在兩個小時內(nèi)能恢復(fù)舊S5系統(tǒng)回到生產(chǎn)狀態(tài)。這些要求在技術(shù)上沒什么難度,。除了在設(shè)計和施工時仔細規(guī)劃外,，在過渡連接件和工裝的準備上費了一些周折。
此外,，還經(jīng)歷了一些溝溝坎坎,，比如硫化管道的溫控由PLC控制改為獨立回路控制，然后通過通訊讀回數(shù)據(jù),，以及連鎖關(guān)系的重新搭建,。用串口轉(zhuǎn)profibus網(wǎng)關(guān)替代CP524，實現(xiàn)與測徑儀的串口通信,。
項目實施過程一直是緊張和壓抑相隨,，直到生產(chǎn)穩(wěn)定出合格產(chǎn)品時，心底蕩漾的就只有一個字：爽,！
非原始設(shè)備制造商實施的舊設(shè)備改造或升級,，本質(zhì)上是產(chǎn)品或設(shè)備的逆向工程。雖然不是正向設(shè)計，但正向設(shè)計的知識和方法沉淀是你成功的捷徑和基礎(chǔ),。其關(guān)鍵是吃透設(shè)備的工作原理及其實現(xiàn)方式,。也就是必須知其然，還要知其所以然,。這里邊S5轉(zhuǎn)S7的工作方法說來也簡單,，就是熟讀程序，但不能埋頭死讀程序,。我的經(jīng)驗是先建立全局觀,，方法是抓兩頭，剖中間,。即根據(jù)系統(tǒng)的組成和工藝工作原理,，先初步了解那些輸入輸出有關(guān)系及什么關(guān)系，再逐步在程序里落實其中的具體內(nèi)容,。這并不是說不需要通讀程序,，而是在解讀程序之前，先弄清來龍去脈,，然后根據(jù)一般的控制原理,，有方向性的解析原始程序。這樣能事半功倍,，不會迷失方向,。也能更容易理解源程序工程師的意圖和目的。
老產(chǎn)品的更新升級難辦的就是相關(guān)資料的缺失,，所以設(shè)備業(yè)主管理和保存好完整的原始資料非常重要,。當然其中控制系統(tǒng)產(chǎn)品廠商的售后支持是*的。好在西門東家對客戶投資的支持是真誠實實在在的到位,，S5退市后的二十年來,，*堅守不缺，確實讓我們信心倍增,。本項目的成功也要感謝西門子持續(xù)完善的技術(shù)支持體系,。
SIMATIC S5作為西門子*代帶微處理的PLC產(chǎn)品，其堅固,、耐用是業(yè)內(nèi)有口皆碑的,。從上世紀八十年代初至上世紀九十年代末，近二十年里S5叱咤世界自動化領(lǐng)域,，風(fēng)光無限,。雖然曾經(jīng)貴為西方巴黎貿(mào)易統(tǒng)籌委員會禁止向東方出口的*產(chǎn)品，但隨著幾十年計算機技術(shù)的飛速發(fā)展,，S5光榮步入退市已經(jīng)快二十年了,。但她可靠,、耐用的光輝形象已經(jīng)永駐我心。I LOVE S5 GAME,。
這是前幾個月的事了，一天,，我們的技術(shù)接到一個用戶的電話,，一臺西門子MM430變頻器有故障，故障內(nèi)容是變頻器的模擬量輸出沒有,。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖,。
到了現(xiàn)場后看到西門子變頻器 12端 13端 連接的是用戶的模擬量表，斷開12端和13端的導(dǎo)線,，單獨測量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右,。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負載短路了。仔細檢查后發(fā)現(xiàn)了問題,。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表,。
它實際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz，而且是8塊這種表串接放在不同的地方,，它們的總電阻加起來也就是1歐姆左右,，直接接在變頻器模擬量口，肯定是短路了模擬量口,，經(jīng)檢測模擬量口已經(jīng)壞了,，變頻器一共有兩路模擬量口，另一個口,，他們也這樣接過,，所以也壞了。
下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的,，HZ1-----HZ7 是在室外,。
變頻器維修好后，我給用戶說如果還是這個接法模擬量口還會壞,，需要改進,。
1 表的回路中需要串入500歐姆電阻。
2 多個電流表串聯(lián)使用是不準的,，雖然可以顯示,，因為是多表內(nèi)阻串聯(lián)，誤差大,。
后沒辦法,，找不到合適的電阻，找了一個近600歐姆的電阻串入了表中,，雖然不準,，但不會壞變頻器了,。
經(jīng)常有用戶打電話說模擬量輸出口用萬用表電流檔為什么量不出電流，只能告訴用戶測量時要串入500歐姆電阻,，不然會壞模擬量口的,。
1.1 基本概念
插補的概念源于數(shù)控機床。在數(shù)控機床中,，刀具不能嚴格地按照要求加工的曲線(直線)運動,，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線。機床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程,，叫做插補,。也可以說，已知曲線上的某些數(shù)據(jù),，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法,，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”。插補的動作過程：在每個插補周期（極短時間,，一般為毫秒級）內(nèi),，根據(jù)指令、進給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù),，刀具沿著微小直線段運動,，經(jīng)過若干個插補周期后，刀具從起點運動到終點,，完成輪廓的加工,。
路徑運動初來自于機器人和CNC領(lǐng)域，用機器人編程語言或G-Code編程,。它是指在多維空間中,，通過一組軸的協(xié)作動作，各軸之間無主從之分,，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性,，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動。
路徑插補產(chǎn)生路徑的運行軌跡,，計算插補周期內(nèi)的路徑插補點,，并通過機械運動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補周期內(nèi)插補點的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸,，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動,。參考圖1 路徑軸與路徑對象。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進行3軸插補操作
> 路徑插補可以通過直線,、圓弧,、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機械運動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補的技術(shù)特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達目標位置
> 路徑軌跡的移動,，將會始終是以一個固定的合成速度進行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸,，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性,、圓弧或者多項式插補，路徑差補工藝對象(TO) ,，適用于機械運動學(xué)控制范疇,，一個共同的系統(tǒng)中，可以存在多個機械運動學(xué)控制結(jié)構(gòu),。同步于路徑軸的“同步軸”,，仍然可以實現(xiàn)同步控制，例如,，旋轉(zhuǎn)，凸輪開關(guān),，測量功能,。通過圖形化編輯器，可以簡便地設(shè)置機械運動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過動態(tài)特性輪廓窗口,，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性；通過軌跡點表格,，可以輕松定義路徑差補,，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。
1.3 機械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學(xué),，等同于人們過去所熟悉機械運動學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型,。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機械運動學(xué)
不同的機械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點或機械運動端點)相同的路徑運動功能,。盡管在某些情況下，不同的機械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動,，但是,，如果機械運動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能,。所以,，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機械運動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化,。
圖3 不同機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補的實現(xiàn)方法
2.1 運動學(xué)模型簡介
常用的運動學(xué)模型請參考圖 4 運動學(xué)模型。
圖 4 運動學(xué)模型
下面介紹一些常用的運動學(xué)模型,。直角坐標機器人 (英文名：Cartesian coordinate robot),，大型的直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人,，由多個運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機器,。工作的行為方式主要是通過完成沿著X,、Y、Z軸上的線性運動,。因末端操作工具的不同,，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接,、搬運,、上下料、包裝,、碼垛,、拆垛、檢測,、探傷,、分類、裝配,、貼標,、噴碼、打碼,、（軟仿型）噴涂等一系列工作,。參考圖5 直角坐標機器人。
圖5 直角坐標機器人
SCARA 機器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標型的特殊工業(yè)機器人,。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位,，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié),，用于完成機械末端在垂直平面的運動。SCARA機器人在x,y方向上具有良好的順從性,、靈活性,，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作,。SCARA機器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè),、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè),、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域,。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機器人,。
圖6 SCARA 機器人
鉸鏈型機械臂：有很高的自由度,，可以多至5~6軸,，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程,，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率,；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作,，比如,，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機械臂,。
圖7鉸鏈型機械臂
Delta 3D機器人：外形酷似一只蜘蛛,，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕，強度大,，輕便靈活,，節(jié)省空間，高速,，敏捷；適用于高速分揀,。參考圖8 Delta 3D機器人,。
圖8 Delta 3D機器人
CPU：
6ES7 312-1AE13-0AB0 CPU312，16K內(nèi)存
6ES7 312-5BE03-0AB0 CPU312C,，16K內(nèi)存
6ES7 313-5BF03-0AB0 CPU313C,，32K內(nèi)存
6ES7 313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K內(nèi)存
6ES7 313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP,，32K內(nèi)存
6ES7 314-1AG13-0AB0 CPU314,48K內(nèi)存
6ES7 314- 6BG03 -0AB0 CPU314C-2PTP
6ES7 314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP
6ES7 315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內(nèi)存
6ES7 315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K內(nèi)存
6ES7 317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K內(nèi)存
6ES7 317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技術(shù)型,512K內(nèi)存
內(nèi)存卡:
6ES7 953-8LF11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡 64kByte(MMC)
6ES7 953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡128KByte(MMC)
6ES7 953-8LJ11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡512KByte(MMC)
6ES7 953-8LL11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡2MByte(MMC)
6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro內(nèi)存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡32K
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡64K
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM 內(nèi)存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 鋰電池 3.6V/0.95AH
開關(guān)量模板:
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點,，24VDC）
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點，24VDC,，源輸入）
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點,，24VDC）
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點，24VDC,，診斷能力）
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點,，120VAC）
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點,，120/230VAC）
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點,，24VDC）
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點，24VDC,，獨立接點,，故障保護）
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點，24VDC）
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點,，120VAC/230VAC）
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點,，24VDC,，2A）
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點，120V/230VAC）
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點,，120V/230VAC,，獨立接點）
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,2A）
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）
6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點,繼電器)
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點,繼電器,5A,，故障保護）
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點,，120V/230VAC）
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點輸入，24VDC,；8點輸出,，24VDC模塊
6ES7 323-1BL00-0AA0 16點輸入，24VDC,；16點輸出,，24VDC模塊
模擬量模板：
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路,，多種信號)
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路,，15位精度)
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度,，快速)
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)
6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)
6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路,，15位精度)
6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）
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