化工儀器網(wǎng)
詳細(xì)介紹
西門子6AG4112-2DK10-0AA0 西門子6AG4112-2DK10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動化設(shè)備有限公司工業(yè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域致力于為客戶提供高品質(zhì)的服務(wù),，追求客戶的滿意是我們始終如一的目標(biāo)。在中國,，工業(yè)業(yè)務(wù)領(lǐng)域擁有一支技術(shù)過硬,、經(jīng)驗豐富的工程師隊伍，為客戶提供7x24小時全天候服務(wù),。專業(yè)的服務(wù)人員和遍布全國的服務(wù)及備件網(wǎng)絡(luò)將對客戶的服務(wù)需求迅速作出響應(yīng),，將由設(shè)備故障引起的損失降低到小的程度。
2017年2月底,，就快過雞年春節(jié)了,，某大廠停機(jī)檢修，其中有3臺變壓器控制柜需要更換繼保,，計劃停機(jī)4天時間,。原來品牌是AREVA(阿海琺)的,，現(xiàn)在更換為西門子7SJ68系列,。公司本想只供應(yīng)產(chǎn)品的，但客戶要求負(fù)責(zé)安裝,、調(diào)試,。項目拿下來后,，由于繼保我們沒調(diào)過，西門子這個裝置還必須用軟件調(diào)試,，于是只能找有調(diào)試經(jīng)驗的人了,，找了一廠家，說可以做,，談好價錢簽好合同,，小項目應(yīng)該不會有什么問題。
前期進(jìn)場測量安裝尺寸,，新舊產(chǎn)品安裝尺寸,、接線對比，出圖紙,，準(zhǔn)備材料,，萬事俱備，只欠停機(jī)了,。停機(jī)了我們馬上進(jìn)場,，拆舊的裝新的，接線,，加班加點一天完成了,，通知廠家第二天安排技術(shù)人員過來。人到了,，看了一下,，說這個調(diào)試我們做不了哦，軟件我們也不會,，我們只能做繼保測試,、校驗。我傻眼了,，立馬跟公司溝通,，四處問人找人，沒人會調(diào),，找到會的也在國外調(diào)試,，一時半會回不來。沒辦法了,，只能自己試了,。下載手冊、軟件,，摸索軟件使用,、參數(shù)設(shè)置，通訊等……,，在線連接,，怎么都連接不上（后來發(fā)現(xiàn)不是標(biāo)準(zhǔn)的串口線,，針腳定義不一樣），都快急壞了,，后來其他分廠有一條用過的線,，借過來就連接上了，然后開始設(shè)置相關(guān)整定參數(shù),，輸出等,，完了后讓專業(yè)的廠家做測試，校驗整定值,。終順利完成,，松了一口氣，可以放心回去過年了,。
SIPROTEC裝置介紹
SIPROTEC 4 7SJ68 專為本地用戶設(shè)計,。它提供了大屏幕顯示,，全中文人機(jī)界面,，因此調(diào)試和操作非常方便。
SIPROTEC 4 7SJ68用途廣泛,，它可用在配電線,、輸電線上作保護(hù)、控制和監(jiān)視,?？捎糜诓煌妷旱燃壍慕拥亍⑿‰娮杞拥?、不接地或中性點補(bǔ)償接地的網(wǎng)絡(luò),。該裝置既適用于輻射網(wǎng)也適用于環(huán)狀網(wǎng)，既適用于單端供電線路也適用于多端供電的線路,。7SJ68的基本功能是過流保護(hù)和方向過流保護(hù),。其時間特性曲線可以是定時限、反時限或用戶定義的,。
SIPROTEC 4 7SJ68提供了方便易用的當(dāng)?shù)乜刂坪妥詣踊δ?。控制開關(guān)的數(shù)量取決于可用的輸入/輸出的數(shù)量,。集成的可編程邏輯工具(CFC)允許用戶實現(xiàn)自定義功能,，如開關(guān)閉鎖。用戶也能生成自定義的信息,。
SIPROTEC 4 7SJ68的人機(jī)界面是專為中國市場設(shè)計的,，所有的界面標(biāo)識和顯示信息全是中文的。
軟件DIGSI V4.91,，這個軟件跟STEP7差不多的,，先組硬件,，然后配置相關(guān)參數(shù)，原來給客戶培訓(xùn)整理了一些資料,，順便也給大家大概介紹一下吧,。
硬件組態(tài)
功能范圍設(shè)置
設(shè)置通訊參數(shù)，*次連接需要初始化
設(shè)置相關(guān)整定參數(shù)
設(shè)置矩陣表,，其實就是定義I/O
設(shè)置顯示界面
故障記錄
西門子7SJ68功能強(qiáng)大,，這里用到的只是基本的功能。
后記：對于這種改造項目要很謹(jǐn)慎,，時間緊迫又重要,，隔行而隔山，連找人都沒途徑,，對于專業(yè)/產(chǎn)品不熟悉,，很容易出問題，萬一出點意外,，罰款,，聲譽受損……會損失慘重啊。
11月末東北已經(jīng)正式進(jìn)入冬季,，天氣漸漸變冷,，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來。每年都有暖氣,，室內(nèi)不見得有多冷,，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺空調(diào),，可是冬天到了,，空調(diào)制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過的人都知道,，要放放氣暖氣就熱了,，今年無論怎么放，暖氣都是那樣,。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問題了,，進(jìn)到控制室差的沒嚇?biāo)牢遥瓉砦覀儐挝坏膿Q熱系統(tǒng)這么”,、大氣,、上檔次“。
看了一下,，一個變頻器簡單的恒壓供給系統(tǒng),，變頻器還是一個國產(chǎn)的。壓力表一直沒起來，可是泵還時斷時續(xù)的轉(zhuǎn),，莫非這么一個簡單的東西還有別的地方影響,？查吧，也沒有圖紙,，我從來沒見過做的這么"優(yōu)秀"的布線,，真是給我震住了。找了一圈,，使能信號一直有,，泵停的時候也有。那就捋動力回路吧,，捋到接觸器下邊時,，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧,，沒有銘牌,，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會是整定值不夠吧,，運行了好幾年了整定值不能不夠啊,，看看電機(jī)銘牌：
果然啊，整定值設(shè)置在2.5,，整定值調(diào)大后問題解決,。
沒見過這種熱保，還具有自動復(fù)位的功能,，長見識啊,！
1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床,。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運動,，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線,。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程，叫做插補(bǔ),。也可以說,，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計算已知點之間的中間點的方法,，或者稱為“數(shù)據(jù)點的密化”,。插補(bǔ)的動作過程：在每個插補(bǔ)周期（極短時間，一般為毫秒級）內(nèi),，根據(jù)指令,、進(jìn)給速度計算出一個微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運動，經(jīng)過若干個插補(bǔ)周期后,，刀具從起點運動到終點,，完成輪廓的加工。
路徑運動初來自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域,，用機(jī)器人編程語言或G-Code編程,。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動作,，各軸之間無主從之分,，它們按照設(shè)定的動態(tài)響應(yīng)特性，實現(xiàn)路徑對象從起點到終點的的路徑軌跡運動,。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運行軌跡,，計算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點，并通過機(jī)械運動系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點的各路徑軸設(shè)定值,。
隸屬于機(jī)械運動系統(tǒng)的單獨軸在S7 technology中被為路徑軸,，路徑軸通過路徑對象執(zhí)行路徑運動。參考圖1 路徑軸與路徑對象,。
圖1 路徑軸與路徑對象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點
S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過直線,、圓弧、多項式表示實現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運動
> 支持多種機(jī)械運動學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步,，實現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點：
> 所有的路徑軸都相互同步移動
> 所有的路徑軸都同時到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動,，將會始終是以一個固定的合成速度進(jìn)行 (如果動態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個軌跡的高動態(tài)特性
路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性,、圓弧或者多項式插補(bǔ),，路徑差補(bǔ)工藝對象(TO) ，適用于機(jī)械運動學(xué)控制范疇,，一個共同的系統(tǒng)中,，可以存在多個機(jī)械運動學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”,，仍然可以實現(xiàn)同步控制,，例如，旋轉(zhuǎn),，凸輪開關(guān),，測量功能。通過圖形化編輯器,，可以簡便地設(shè)置機(jī)械運動學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過動態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動態(tài)特性,；通過軌跡點表格,，可以輕松定義路徑差補(bǔ)，計劃目的地路徑。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。
1.3 機(jī)械運動系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實現(xiàn)運動學(xué),，等同于人們過去所熟悉機(jī)械運動學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型,。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運動學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運動學(xué)
不同的機(jī)械運動系統(tǒng)可以實現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點或機(jī)械運動端點)相同的路徑運動功能,。盡管在某些情況下，不同的機(jī)械運動系統(tǒng)可實現(xiàn)相同的路徑運動,，但是,，如果機(jī)械運動系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能,。所以,，必須根據(jù)實際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運動系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化,。
圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補(bǔ)的實現(xiàn)方法
2.1 運動學(xué)模型簡介
常用的運動學(xué)模型請參考圖 4 運動學(xué)模型。
圖 4 運動學(xué)模型
下面介紹一些常用的運動學(xué)模型,。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人,，由多個運動自由度建成空間直角關(guān)系的,、多用途的操作機(jī)器,。工作的行為方式主要是通過完成沿著X,、Y、Z軸上的線性運動,。因末端操作工具的不同,，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接,、搬運,、上下料、包裝,、碼垛,、拆垛、檢測,、探傷,、分類,、裝配、貼標(biāo),、噴碼,、打碼,、（軟仿型）噴涂等一系列工作,。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人,。
圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人
SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人。有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位，另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié),，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運動,。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性,、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度,，此特性特別適合于裝配工作,。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè),、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域,。它的主要職能是搬取零件和裝配工作,。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人。
圖6 SCARA 機(jī)器人
鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度,，可以多至5~6軸,，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程,，完成全自動化的工作, 提高生產(chǎn)效率,；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作,，比如,，汽車外殼點焊。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂,。
圖7鉸鏈型機(jī)械臂
Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕,，強(qiáng)度大,，輕便靈活，節(jié)省空間,，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人,。
圖8 Delta 3D機(jī)器人
DP從站
ET200 L
6ES7 131－1EH00－0XB0－電子模塊DI 16 x AC 120V
6ES7 133－1EH00－0XB0－電子模塊DI8/DO8 x AC120V
6ES7 133－1JH00－0XB0－電子模塊DI8/RO8 x AC120V
6ES7 133－1BL01－0XB0－ET 200L 16DI/16DO DC 24V/0.5A
ET200 M
6ES7 153－1AA03－0XB0－IM 153－1，分布式,，PROFIBUS-DP
6ES7 153－1AA83－0XB0－IM 153－1，分布式,，PROFIBUS-DP
ET200 S
6ES7 151-1CA00-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 基本型
6ES7 151-1AB02-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 FO STANDARD
6ES7 151-1BA00-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 High Feature
6ES7 151-1AA03-0AB0 - ET 200S接口模塊IM151-1 標(biāo)準(zhǔn)型
ET200 X
6ES7 147-1AA01-0XB0 - ET200X：基礎(chǔ)模塊BM147/CPU
6ES7 147-1AA10-0XB0 - ET 200X：基礎(chǔ)模塊BM147-1 CPU
6ES7 141-1BF01-0XB0 - ET200X：基礎(chǔ)模塊BM141,，8DI
6ES7 141-1BF01-0AB0 - ET 200X：BM141 - ECOFAST RS485 8DI
DP主站
C7
6ES7 626-2DG04-0AE3 - SIMATIC C7-626/P DP，成套設(shè)備
6ES7 633-2BF02-0AE3 - SIMATIC C7-633 DP,，成套設(shè)備
6ES7 634-2BF02-0AE3 - SIMATIC C7-634 DP,，成套設(shè)備e
6ES7 635-2EC01-0AE3 - SIMATIC C7-635 Keys,，成套設(shè)備
6ES7 635-2EB01-0AE3 - SIMATIC C7-635 Touch
6ES7 636-2EC00-0AE3 - SIMATIC C7-636 Keys，成套設(shè)備
S7-300
6ES7 313-6CE01-0AB0 - CPU313C-2 DP,，32KB,，16DI/16DO；DP-SS M/S
6ES7 314-6CF01-0AB0 - CPU314C-2 DP,，48KB,，24DI/16DO/4AI/2AO，DP-SS M/S
6ES7 315-2AF03-0AB0 - CPU 315-2 DP, 64 kB,，0.3 ms/kAW
6ES7 315-2AG10-0AB0 - CPU 315-2DP, 128 kB,，0.1 ms/kAW
6ES7 315-6FF01-0AB0 - CPU 315F
6ES7 316-2AG00-0AB0 - CPU 316-2DP，128kB, 0.3 ms/kAW
6ES7 317-2EJ10-0AB0 - CPU 317-2 PN/DP,，512 kB,，0.05 ms/kAW
6ES7 317-6FF00-0AB0 - CPU 317F-2DP，512 kB,，0.1 ms/kAW
6ES7 318-2AJ00-0AB0 - CPU 318-2,，512 kB，0.1ms/kAW
S7-400
6ES7 412-1XF03-0AB0 - CPU 412-1,，96 kB,，0.2ms/kAW
6ES7 412-2XG00-0AB0 - CPU 412-2，144 kB,，0.2ms/kAW
6ES7 414-2XG03-0AB0 - CPU 414-2,，256 kB，0.1ms/kAW
6ES7 414-3XJ00-0AB0 - CPU 414-3,，768 kB,，0.1ms/kAW
6ES7 416-2XK02-0AB0 - CPU 416-2，1.6 MB,，0.08ms/kAW
6ES7 416-3XL00-0AB0 - CPU 416-3,，3.2 MB，0.08ms/kAW
6ES7 416-2FK02-0AB0 - CPU 416F-2,，1.6 MB,，0.08ms/kAW
6ES7 417-4XL00-0AB0 - CPU 417-4，4 MB
化工儀器網(wǎng)