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西門子6AG4112-2DU10-0AA0 西門子6AG4112-2DU10-0AA0
上海盟疆工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)有限公司在經(jīng)營活動(dòng)中精益求精,，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)：
上海盟疆工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司*銷售西門子PLC,200，300,，400,，1200，西門子PLC附件,，西門子電機(jī),，西門子人機(jī)界面,，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服,，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng),，咨詢系列產(chǎn)品，折扣低,，貨期準(zhǔn)時(shí),，并且備有大量庫存. 長期有效
西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL,、810D DE,、820D SL、840C CE,、840D DE、840D SL,、840Di SL,、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 模 塊,、控制 模 塊,、電 源模 塊、備 品 備 件 等,。
本公司產(chǎn)品質(zhì)量按西門子原廠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),，產(chǎn)品質(zhì)保一年，按西門子原廠包裝標(biāo)準(zhǔn),，西門子原裝 原裝產(chǎn)品,，按廠家執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，需方收到貨后七日內(nèi)可提出異議?。,。?br />我們賣的不是價(jià)格,。賣的是誠信賣的是品質(zhì)
1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床,。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運(yùn)動(dòng),，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線,。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的過程，叫做插補(bǔ),。也可以說,，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法,，或者稱為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”,。插補(bǔ)的動(dòng)作過程：在每個(gè)插補(bǔ)周期（極短時(shí)間,，一般為毫秒級(jí)）內(nèi)，根據(jù)指令,、進(jìn)給速度計(jì)算出一個(gè)微小直線段的數(shù)據(jù),，刀具沿著微小直線段運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過若干個(gè)插補(bǔ)周期后,，刀具從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn),，完成輪廓的加工。
路徑運(yùn)動(dòng)初來自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域,，用機(jī)器人編程語言或G-Code編程,。它是指在多維空間中，通過一組軸的協(xié)作動(dòng)作,，各軸之間無主從之分,，它們按照設(shè)定的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，實(shí)現(xiàn)路徑對(duì)象從起點(diǎn)到終點(diǎn)的的路徑軌跡運(yùn)動(dòng),。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運(yùn)行軌跡,，計(jì)算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點(diǎn)，并通過機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對(duì)應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的各路徑軸設(shè)定值,。
隸屬于機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的單獨(dú)軸在S7 technology中被為路徑軸,，路徑軸通過路徑對(duì)象執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。參考圖1 路徑軸與路徑對(duì)象,。
圖1 路徑軸與路徑對(duì)象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點(diǎn)
S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過直線,、圓弧、多項(xiàng)式表示實(shí)現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運(yùn)動(dòng)
> 支持多種機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步,，實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點(diǎn)：
> 所有的路徑軸都相互同步移動(dòng)
> 所有的路徑軸都同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動(dòng),，將會(huì)始終是以一個(gè)固定的合成速度進(jìn)行 (如果動(dòng)態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個(gè)軌跡的高動(dòng)態(tài)特性
路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性,、圓弧或者多項(xiàng)式插補(bǔ),，路徑差補(bǔ)工藝對(duì)象(TO) ，適用于機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制范疇,，一個(gè)共同的系統(tǒng)中,，可以存在多個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”,，仍然可以實(shí)現(xiàn)同步控制,，例如，旋轉(zhuǎn),，凸輪開關(guān),，測(cè)量功能。通過圖形化編輯器,，可以簡(jiǎn)便地設(shè)置機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過動(dòng)態(tài)特性輪廓窗口,，可以輕松定義路徑的動(dòng)態(tài)特性；通過軌跡點(diǎn)表格,，可以輕松定義路徑差補(bǔ),，計(jì)劃目的地路徑。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實(shí)現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。
1.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué),，等同于人們過去所熟悉機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型,。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)。
圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)
不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點(diǎn)或機(jī)械運(yùn)動(dòng)端點(diǎn))相同的路徑運(yùn)動(dòng)功能,。盡管在某些情況下，不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)相同的路徑運(yùn)動(dòng),，但是,，如果機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無法完成的路徑功能,。所以,，必須根據(jù)實(shí)際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。
圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法
2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)介
常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型請(qǐng)參考圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
下面介紹一些常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人,，由多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的,、多用途的操作機(jī)器。工作的行為方式主要是通過完成沿著X,、Y,、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。因末端操作工具的不同,，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備,，完成如焊接、搬運(yùn),、上下料,、包裝、碼垛,、拆垛,、檢測(cè),、探傷、分類,、裝配,、貼標(biāo)、噴碼,、打碼,、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人,。
圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人
SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人,。有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進(jìn)行定位,，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運(yùn)動(dòng),。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性,、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度,，此特性特別適合于裝配工作,。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè),、電子產(chǎn)品工業(yè),、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作,。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人,。
圖6 SCARA 機(jī)器人
鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸,，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作,，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作, 提高生產(chǎn)效率,；可以代替很多不適合人力完成,、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如,，汽車外殼點(diǎn)焊,。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂。
圖7鉸鏈型機(jī)械臂
Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛,，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕,，強(qiáng)度大，輕便靈活,，節(jié)省空間,，高速,，敏捷；適用于高速分揀,。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人,。
圖8 Delta 3D機(jī)器人
這是前幾個(gè)月的事了，一天,，我們的技術(shù)接到一個(gè)用戶的電話,，一臺(tái)西門子MM430變頻器有故障，故障內(nèi)容是變頻器的模擬量輸出沒有,。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖,。
到了現(xiàn)場(chǎng)后看到西門子變頻器 12端 13端 連接的是用戶的模擬量表，斷開12端和13端的導(dǎo)線,，單獨(dú)測(cè)量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右,。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負(fù)載短路了。仔細(xì)檢查后發(fā)現(xiàn)了問題,。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表,。
它實(shí)際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz,，而且是8塊這種表串接放在不同的地方，它們的總電阻加起來也就是1歐姆左右,，直接接在變頻器模擬量口,，肯定是短路了模擬量口,，經(jīng)檢測(cè)模擬量口已經(jīng)壞了,，變頻器一共有兩路模擬量口,，另一個(gè)口，他們也這樣接過,，所以也壞了,。
下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的,，HZ1-----HZ7 是在室外,。
變頻器維修好后，我給用戶說如果還是這個(gè)接法模擬量口還會(huì)壞,，需要改進(jìn),。
1 表的回路中需要串入500歐姆電阻。
2 多個(gè)電流表串聯(lián)使用是不準(zhǔn)的,，雖然可以顯示,，因?yàn)槭嵌啾韮?nèi)阻串聯(lián)，誤差大,。
后沒辦法,，找不到合適的電阻，找了一個(gè)近600歐姆的電阻串入了表中,，雖然不準(zhǔn),，但不會(huì)壞變頻器了,。
經(jīng)常有用戶打電話說模擬量輸出口用萬用表電流檔為什么量不出電流，只能告訴用戶測(cè)量時(shí)要串入500歐姆電阻,，不然會(huì)壞模擬量口的,。
11月末東北已經(jīng)正式進(jìn)入冬季，天氣漸漸變冷,，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來,。每年都有暖氣，室內(nèi)不見得有多冷,，今年就感覺特別的冷,。雖然今年夏天辦公室增加了一臺(tái)空調(diào)，可是冬天到了,，空調(diào)制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好,。在有暖氣的地方待過的人都知道，要放放氣暖氣就熱了,，今年無論怎么放,，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問題了,，進(jìn)到控制室差的沒嚇?biāo)牢?，原來我們單位的換熱系統(tǒng)這么”、大氣,、上檔次“,。
看了一下，一個(gè)變頻器簡(jiǎn)單的恒壓供給系統(tǒng),，變頻器還是一個(gè)國產(chǎn)的,。壓力表一直沒起來，可是泵還時(shí)斷時(shí)續(xù)的轉(zhuǎn),，莫非這么一個(gè)簡(jiǎn)單的東西還有別的地方影響,？查吧，也沒有圖紙,，我從來沒見過做的這么"優(yōu)秀"的布線,，真是給我震住了。找了一圈,，使能信號(hào)一直有,，泵停的時(shí)候也有。那就捋動(dòng)力回路吧,，捋到接觸器下邊時(shí),，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧，沒有銘牌,，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方,，不會(huì)是整定值不夠吧，運(yùn)行了好幾年了整定值不能不夠啊,，看看電機(jī)銘牌：
果然啊,，整定值設(shè)置在2.5，整定值調(diào)大后問題解決,。
沒見過這種熱保,，還具有自動(dòng)復(fù)位的功能，長見識(shí)??！
產(chǎn)品規(guī)格及訂貨數(shù)據(jù)
序 號(hào) S7-200CN中央處理單元 CPU 訂貨號(hào)
1 CPU 222 CN DC/DC/DC,8輸入/6輸出 6ES7 212-1AB23-0XB8
2 CPU 222 CN AC/DC/繼電器,8輸入/6輸出 6ES7 212-1BB23-0XB8
3 CPU 224 CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出 6ES7 214-1AD23-0XB8
4 CPU 224 CN AC/DC/繼電器,14輸入/10輸出 6ES7 214-1BD23-0XB8
5 CPU 224XP CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(PNP) 6ES7 214-2AD23-0XB8
6 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(NPN) 6ES7 214-2AS23-0XB8
7 CPU 224XP CN AC/DC/繼電器,14輸入/10輸出 6ES7 214-2BD23-0XB8
8 CPU 226 CN DC/DC/DC,24輸入/16輸出 6ES7 216-2AD23-0XB8
9 CPU 226 CN AC/DC/繼電器,24輸入/16輸出 6ES7 216-2BD23-0XB8
序 號(hào) 擴(kuò)展模塊EM CN 訂貨號(hào)
1 EM 221 CN數(shù)字量輸入模塊,8輸入 24V DC 6ES7 221-1BF22-0XA8
2 EM 221 CN數(shù)字量輸入模塊,16輸入 24V DC 6ES7 221-1BH22-0XA8
3 EM 222 CN數(shù)字量輸出模塊,8輸出 24V DC 6ES7 222-1BF22-0XA8
4 EM 222 CN數(shù)字量輸出模塊,8輸出 繼電器 6ES7 222－1HF22－0XA8
5 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，4輸入/4輸出 24V DC 6ES7 223－1BF22－0XA8
6 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊,，4輸入 24V DC/4繼電器輸出 6ES7 223－1HF22－0XA8
7 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊,，8輸入/8輸出 24V DC 6ES7 223－1BH22－0XA8
8 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，8輸入 24V DC/8繼電器輸出 6ES7 223－1PH22－0XA8
9 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊,，16輸入/16輸出,，24V DC 6ES7 223－1BL22－0XA8
10 EM 223 CN數(shù)字量輸入/輸出模塊，16輸入 24V DC/16繼電器輸出 6ES7 223－1PL22－0XA8
11 EM 223 24V DC數(shù)字量組合模塊,，32輸入/32輸出 6ES7 223－1BM22－0XA8
12 EM 223 24V DC數(shù)字量組合模塊,，32輸入/32個(gè)繼電器輸出 6ES7 223－1PM22－0XA8
13 EM 231 CN模擬量輸入模塊，4輸入 6ES7 231－0HC22－0XA8
14 EM 231 CN 2路輸入熱電阻 6ES7 231－7PB22－0XA8
15 EM 231 CN 4路輸入熱電偶 6ES7 231－7PD22－0XA8
16 EM 232 CN模擬量輸出模塊,，2輸出 6ES7 232－0HB22－0XA8
17 EM 235 CN模擬量輸入/輸出模塊,，4輸入/1輸出 6ES7 235－0KD22－0XA8
序 號(hào) SIMATIC S7－200 中央處理單元CPU 訂貨號(hào)
1 CPU 221 DC/DC/DC，6輸入/4輸出 6ES7 211－0AA24－0XB0
2 CPU 221 AC/DC/繼電器,，6輸入/4輸出 6ES7 211－0BA23－0XB0
3 CPU 222 DC/DC/DC,，8輸入/6輸出 6ES7 212－1AB23－0XB0
4 CPU 222 AC/DC/繼電器，8輸入/6輸出 6ES7 212－1BB23－0XB0
5 CPU 224 DC/DC/DC,，14輸入/10輸出 6ES7 214－1AD23－0XB0
6 CPU 224 AC/DC/繼電器,，14輸入/10輸出 6ES7 214－1BD23－0XB0
7 CPU 224XP DC/DC/DC，14輸入/10輸出 6ES7 214－2AD23－0XB0
8 CPU 224XPsi CN DC/DC/DC,14輸入/10輸出(NPN) 6ES7 214－2AS23－0XB0
9 CPU 224XP AC/DC/繼電器,，14輸入/10輸出 6ES7 214－2BD24－0XB0
10 CPU 226 DC/DC/DC,，24輸入/16輸出 6ES7 216－2AD23－0XB0
11 CPU 226 AC/DC/繼電器,，24輸入/16輸出 6ES7 216－2BD23－0XB0
序 號(hào)
化工儀器網(wǎng)