化工儀器網(wǎng)
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西門子6AG4112-2DA40-0AA0 西門子6AG4112-2DA40-0AA0
在經(jīng)營(yíng)活動(dòng)中精益求精,，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)：
*銷售西門子PLC,200,，300，400,，1200,，西門子PLC附件，西門子電機(jī),，西門子人機(jī)界面,，西門子變頻器，西門子數(shù)控伺服,，西門子總線電纜現(xiàn)貨供應(yīng),，咨詢系列產(chǎn)品，折扣低,，貨期準(zhǔn)時(shí),，并且備有大量庫(kù)存. 長(zhǎng)期有效
西門子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL,、810D DE,、820D SL、840C CE,、840D DE,、840D SL、840Di SL,、S120數(shù) 控 系 統(tǒng),、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 模 塊、控制 模 塊,、電 源模 塊,、備 品 備 件 等。
本公司產(chǎn)品質(zhì)量按西門子原廠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),，產(chǎn)品質(zhì)保一年,，按西門子原廠包裝標(biāo)準(zhǔn)，西門子原裝 原裝產(chǎn)品,，按廠家執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn),，需方收到貨后七日內(nèi)可提出異議?。?！
我們賣的不是價(jià)格,。賣的是誠(chéng)信賣的是品質(zhì)
這是前幾個(gè)月的事了，一天,，我們的技術(shù)接到一個(gè)用戶的電話，一臺(tái)西門子MM430變頻器有故障,，故障內(nèi)容是變頻器的模擬量輸出沒有,。下圖是西門子變頻器模擬量輸出的接線端子圖。
到了現(xiàn)場(chǎng)后看到西門子變頻器 12端 13端 連接的是用戶的模擬量表,，斷開12端和13端的導(dǎo)線,，單獨(dú)測(cè)量端子12和端子13之間的阻值是1歐姆左右。馬上告知客戶您的12端和13端的模擬量負(fù)載短路了,。仔細(xì)檢查后發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題,。下圖是用戶接在變頻器12端和13端的表。
它實(shí)際是一塊滿度電流20毫安的純電流表只是把刻度改成了hz,，而且是8塊這種表串接放在不同的地方,，它們的總電阻加起來(lái)也就是1歐姆左右，直接接在變頻器模擬量口,，肯定是短路了模擬量口,，經(jīng)檢測(cè)模擬量口已經(jīng)壞了，變頻器一共有兩路模擬量口,，另一個(gè)口,，他們也這樣接過(guò)，所以也壞了,。
下圖是用戶的圖紙 表HZ 是在柜門上安裝的,，HZ1-----HZ7 是在室外。
變頻器維修好后,，我給用戶說(shuō)如果還是這個(gè)接法模擬量口還會(huì)壞,，需要改進(jìn)。
1 表的回路中需要串入500歐姆電阻,。
2 多個(gè)電流表串聯(lián)使用是不準(zhǔn)的,，雖然可以顯示，因?yàn)槭嵌啾韮?nèi)阻串聯(lián),，誤差大,。
后沒辦法，找不到合適的電阻,，找了一個(gè)近600歐姆的電阻串入了表中,，雖然不準(zhǔn),，但不會(huì)壞變頻器了。
經(jīng)常有用戶打電話說(shuō)模擬量輸出口用萬(wàn)用表電流檔為什么量不出電流,，只能告訴用戶測(cè)量時(shí)要串入500歐姆電阻,，不然會(huì)壞模擬量口的。
11月末東北已經(jīng)正式進(jìn)入冬季,，天氣漸漸變冷,，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來(lái)。每年都有暖氣,，室內(nèi)不見得有多冷,，今年就感覺特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺(tái)空調(diào),，可是冬天到了,，空調(diào)制熱的功能卻沒有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過(guò)的人都知道,，要放放氣暖氣就熱了,，今年無(wú)論怎么放，暖氣都是那樣,。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問(wèn)題了,，進(jìn)到控制室差的沒嚇?biāo)牢遥瓉?lái)我們單位的換熱系統(tǒng)這么”,、大氣,、上檔次“。
看了一下,，一個(gè)變頻器簡(jiǎn)單的恒壓供給系統(tǒng),，變頻器還是一個(gè)國(guó)產(chǎn)的。壓力表一直沒起來(lái),，可是泵還時(shí)斷時(shí)續(xù)的轉(zhuǎn),，莫非這么一個(gè)簡(jiǎn)單的東西還有別的地方影響？查吧,，也沒有圖紙,，我從來(lái)沒見過(guò)做的這么"優(yōu)秀"的布線，真是給我震住了,。找了一圈,，使能信號(hào)一直有，泵停的時(shí)候也有,。那就捋動(dòng)力回路吧,，捋到接觸器下邊時(shí)，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧,，沒有銘牌,，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會(huì)是整定值不夠吧,，運(yùn)行了好幾年了整定值不能不夠啊,，看看電機(jī)銘牌：
果然啊，整定值設(shè)置在2.5,，整定值調(diào)大后問(wèn)題解決,。
沒見過(guò)這種熱保，還具有自動(dòng)復(fù)位的功能,，長(zhǎng)見識(shí)?。?/p>
1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床,。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能嚴(yán)格地按照要求加工的曲線(直線)運(yùn)動(dòng),，只能用折線軌跡逼近所要加工的曲線,。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程，叫做插補(bǔ),。也可以說(shuō),，已知曲線上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法,，或者稱為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”,。插補(bǔ)的動(dòng)作過(guò)程：在每個(gè)插補(bǔ)周期（極短時(shí)間，一般為毫秒級(jí)）內(nèi),，根據(jù)指令,、進(jìn)給速度計(jì)算出一個(gè)微小直線段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線段運(yùn)動(dòng),，經(jīng)過(guò)若干個(gè)插補(bǔ)周期后,，刀具從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，完成輪廓的加工,。
路徑運(yùn)動(dòng)初來(lái)自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域,，用機(jī)器人編程語(yǔ)言或G-Code編程。它是指在多維空間中,，通過(guò)一組軸的協(xié)作動(dòng)作,，各軸之間無(wú)主從之分，它們按照設(shè)定的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性,，實(shí)現(xiàn)路徑對(duì)象從起點(diǎn)到終點(diǎn)的的路徑軌跡運(yùn)動(dòng),。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運(yùn)行軌跡，計(jì)算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點(diǎn),，并通過(guò)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對(duì)應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的各路徑軸設(shè)定值,。
隸屬于機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的單獨(dú)軸在S7 technology中被為路徑軸,，路徑軸通過(guò)路徑對(duì)象執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。參考圖1 路徑軸與路徑對(duì)象,。
圖1 路徑軸與路徑對(duì)象
1.2 S7-Technology 路徑功能特點(diǎn)
S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：
> 從S7-Technology V4.2開始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過(guò)直線,、圓弧、多項(xiàng)式表示實(shí)現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運(yùn)動(dòng)
> 支持多種機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步,，實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤功能
S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點(diǎn)：
> 所有的路徑軸都相互同步移動(dòng)
> 所有的路徑軸都同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動(dòng),，將會(huì)始終是以一個(gè)固定的合成速度進(jìn)行 (如果動(dòng)態(tài)
特性限制沒有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個(gè)軌跡的高動(dòng)態(tài)特性
路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線性,、圓弧或者多項(xiàng)式插補(bǔ),，路徑差補(bǔ)工藝對(duì)象(TO) ，適用于機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制范疇,，一個(gè)共同的系統(tǒng)中,，可以存在多個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”,，仍然可以實(shí)現(xiàn)同步控制,，例如，旋轉(zhuǎn),，凸輪開關(guān),，測(cè)量功能。通過(guò)圖形化編輯器,，可以簡(jiǎn)便地設(shè)置機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù),；通過(guò)動(dòng)態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動(dòng)態(tài)特性,；通過(guò)軌跡點(diǎn)表格,，可以輕松定義路徑差補(bǔ)，計(jì)劃目的地路徑,。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實(shí)現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤,。
1.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)，等同于人們過(guò)去所熟悉機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué),?？梢詫⑺鼈兎譃槿缦聝煞N不同的類型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué),。
圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)
不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)TCP (Tool Center Point,，工具中心點(diǎn)或機(jī)械運(yùn)動(dòng)端點(diǎn))相同的路徑運(yùn)動(dòng)功能。盡管在某些情況下,，不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)相同的路徑運(yùn)動(dòng),，但是，如果機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無(wú)法完成的路徑功能,。所以,，必須根據(jù)實(shí)際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置,。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化,。
圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化
2 路徑插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法
2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)介
常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型請(qǐng)參考圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
下面介紹一些常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot),，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱桁架機(jī)器人或龍門式機(jī)器人，由多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的,、多用途的操作機(jī)器,。工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y,、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng),。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備,，完成如焊接,、搬運(yùn)、上下料,、包裝、碼垛,、拆垛,、檢測(cè)、探傷,、分類,、裝配、貼標(biāo),、噴碼,、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作,。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人,。
圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人
SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人。有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進(jìn)行定位，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié),，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運(yùn)動(dòng),。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度,，此特性特別適合于裝配工作,。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè),、電子產(chǎn)品工業(yè),、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作,。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人,。
圖6 SCARA 機(jī)器人
鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸,，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作,，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作, 提高生產(chǎn)效率,；可以代替很多不適合人力完成,、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如,，汽車外殼點(diǎn)焊,。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂。
圖7鉸鏈型機(jī)械臂
Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛,，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕,，強(qiáng)度大，輕便靈活,，節(jié)省空間,，高速，敏捷,；適用于高速分揀,。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人。
圖8 Delta 3D機(jī)器人
CPU
6ES7211-0AA23-0B0 CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出
6ES7211-0BA23-0B0 CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出
6ES7212-1AB23-0B8 CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出
6ES7212-1BB23-0B8 CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出
6ES7214-1AD23-0B8 CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出
6ES7214-1BD23-0B8 CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出
6ES7214-2AD23-0B8 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7214-2BD23-0B8 CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7216-2AD23-0B8 CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出
6ES7216-2BD23-0B8 CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出
擴(kuò)展模塊
6ES7 221-1BH22-0A8 EM221 16入 24VDC,，開關(guān)量
6ES7 221-1BF22-0A8 EM221 8入 24VDC,，開關(guān)量
6ES7 221-1EF22-0A0 EM221 8入 120/230VAC，開關(guān)量
6ES7 222-1BF22-0A8 EM222 8出 24VDC,，開關(guān)量
6ES7 222-1EF22-0A0 EM222 8出 120V/230VAC,，0.5A 開關(guān)量
6ES7 222-1HF22-0A8 EM222 8出 繼電器
6ES7 222-1BD22-0A0 EM222 4出 24VDC 固態(tài)－MOSFET
6ES7 222-1HD22-0A0 EM222 4出 繼電器 干觸點(diǎn)
6ES7 223-1BF22-0A8 EM223 4入/4出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1HF22-0A8 EM223 4入 24VDC/4出 繼電器
6ES7 223-1BH22-0A8 EM223 8入/8出 24VDC,，開關(guān)量
6ES7 223-1PH22-0A8 EM223 8入 24VDC/8出 繼電器
6ES7 223-1BL22-0A8 EM223 16入/16出 24VDC,，開關(guān)量
6ES7 223-1PL22-0A8 EM223 16入 24VDC/16出 繼電器
6ES7 223-1BM22-0A8 EM223 32入/32出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1PM22-0A8 EM223 32入 24VDC/32出 繼電器
6ES7 231-0HC22-0A8 EM231 4入*12位精度,，模擬量
6ES7 231-7PB22-0A8 EM231 2入*熱電阻,，模擬量
6ES7 231-7PD22-0A8 EM231 4入*熱電偶,，模擬量
6ES7 232-0HB22-0A8 EM232 2出*12位精度，模擬量
6ES7 235-0KD22-0A8 EM235 4入/1出*12位精度,，模擬量
6ES7 277-0AA22-0A0 EM277 PROFIBUS-DP接口模塊
6GK7 243-2AX01-0A0 CP243-2 AS-i接口模塊
6ES7 253-1AA22-0A0 EM253 位控模塊
6ES7 241-1AA22-0A0 EM241 調(diào)制解調(diào)器模塊
6GK7 243-1EX00-0E0 CP243-1工業(yè)以太網(wǎng)模塊
6GK7 243-1GX00-0E0 CP243-1IT 工業(yè)以太網(wǎng)模塊
附件
6ES7 291-8GF23-0A0 MC291,新CPU22x存儲(chǔ)器盒,64K
6ES7 291-8GH23-0A0 MC291,新CPU22x存儲(chǔ)器盒,256KB
6ES7 297-1AA23-0A0 CC292,CPU22x時(shí)鐘/日期電池盒
6ES7 291-8BA20-0A0 BC293,CPU22x電池盒
6ES7 290-6AA20-0A0 擴(kuò)展電纜,I/O擴(kuò)展,0.8米,CPU22x/EM
6ES7 901-3CB30-0A0 編程/通訊電纜,PC/PPI,帶光電隔離,5-開關(guān),5m
6ES7 901-3DB30-0A0 編程/通訊電纜,PC/PPI,帶光電隔離,USB接口,，5-開關(guān)
6ES7 292-1AD20-0AA0 CPU22x/EM端子連接器塊,7個(gè)端子,可拆卸
6ES7 292-1AE20-0AA0 CPU22x/EM端子連接器塊,12個(gè)端子,可拆卸
6ES7 292-1AG20-0AA0 CPU22x/EM連接器塊,18個(gè)端子,可拆卸
6AV6 640-0AA00-0AX0 TD400C文本顯示器
6ES7272-0AA30-0YA1 TD200文本顯示器
6EP1 332-1SH31 專為S7－200 設(shè)計(jì)電源,24V/3.5A 可并聯(lián)5個(gè)
6EP1332-1LA00 PS207電源 輸入100-240VC（85-264VAC/110-300VDC),輸出：24VDC、2.5A
6EP1332-1LA10 PS207電源 輸出：24VDC,、4.0A
6ES7 231-7PF22-0A0 EM231 8路輸入熱電偶
6ES7 231-0HF22-0A0 EM231模擬量輸入模塊,，8輸入
6ES7 231-7PC22-0A0 EM231 4路輸入熱電阻
6ES7 232-0HD22-0A0 EM232模擬擬量輸出模塊，4輸出
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