我公司經(jīng)營西門子*現(xiàn)貨PLC；S7-200 S7-200SMART S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏,，變頻器，6FC,，6SNS120 V10 V60 V80伺服數(shù)控備件：*電機(jī)（1LA7,、1LG4、1LA9,、1LE1）,，國產(chǎn)電機(jī)（1LG0，1LE0）大型電機(jī)（1LA8,，1LA4,，1PQ8）伺服電機(jī)（1PH，1PM,，1FT,，1FK，1FS）

西門子觸摸屏6AV212-41JC01-0AX0,，已經(jīng)在很大程度上改變了人們的生活,。如，MP3播放器,、智能手機(jī),、數(shù)碼相機(jī)產(chǎn)品等已經(jīng)滲入人們生活的各個方面。隨著液晶顯示技術(shù)的不斷進(jìn)步,，以及圖形用戶界面GUI （Graphical User Interface）技術(shù)的廣泛應(yīng)用,，人機(jī)界面也越來越友好。它能為移動機(jī)器人的運(yùn)動控制提供直觀的路徑圖形,、數(shù)據(jù)參數(shù)等,。本文介紹了一種以嵌入式微處理器LPC2210為基礎(chǔ)，應(yīng)用ZLG/GUI軟件包設(shè)計移動機(jī)器人人機(jī)界面的方法,。   
    我們設(shè)計開發(fā)的智能移動機(jī)器人是一個以PC104嵌入式微機(jī)為中心處理器,，TMS320F2812為運(yùn)動控制器,，超聲波傳感器作為避障的集合環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃,、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),，主要包括運(yùn)動系統(tǒng)、電子信息系統(tǒng)和傳感系統(tǒng),。它通過CCD攝像機(jī)和圖像采集卡獲得視頻信息,，并通過超聲波傳感器組測得前方障礙物距離實(shí)現(xiàn)避障。移動機(jī)器人的人機(jī)界面主要向用戶展示移動機(jī)器人的運(yùn)動信息,，如當(dāng)前的運(yùn)動速度,、與前方障礙物的距離以及行駛的軌跡。  
    ARM221O的基本組成  
    ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210為核心,，以支持實(shí)時仿真和嵌入式跟蹤的嵌入式系統(tǒng),。LPC2210的CPU頻率大為60MHz，并且擴(kuò)展了豐富的外圍設(shè)備接口,，使系統(tǒng)穩(wěn)定性大大提高,，開發(fā)也更簡單。
    由于該系統(tǒng)包含了RS232轉(zhuǎn)換電路,，可通過UART0與上位機(jī)PC104進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸,，同時還包括東芝公司的點(diǎn)陣式液晶控制器T6963C，擴(kuò)展了液晶接口,，同時提供了LED數(shù)碼管顯示和16個按鍵輸入,，因此開發(fā)人機(jī)界面非常方便。  
    人機(jī)界面的硬件設(shè)計  
    1 數(shù)據(jù)傳輸  
    PC104的串行口可以作為標(biāo)準(zhǔn)PC的COMl通信口或擴(kuò)展為控制臺串行口,，用于鍵盤輸入和顯示終端輸出或計算機(jī)之間的串行輸入/輸出口。  
    ARM2210的UART0具有16字節(jié)接收和發(fā)送FIFO,；寄存器位置符合‘‘550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn),；接收器FIFO觸發(fā)點(diǎn)可為1, 4, 8和14字節(jié) ；內(nèi)置波特率發(fā)生器,。  
    移動機(jī)器人的運(yùn)動信息通過TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超聲波傳感器等傳送至嵌入式微機(jī)PC104,，再經(jīng)過PC104作信息融合后，通過串口傳給ARM2210并由液晶屏顯示,。  
    2 液晶顯示及菜單選擇  
    東芝公司的液晶控制器T6963C具有*的硬件初始化設(shè)置功能,，大驅(qū)動點(diǎn)陣液晶為單色640X128（單屏），支持圖形和文本單獨(dú)顯示和混合顯示,，并具有字符發(fā)生器,，能滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的顯示要求。圖2為內(nèi)置T6963C的240X128點(diǎn)陣圖形液晶模塊原理圖,。  
    另外,， ARM2210系統(tǒng)中配備了I2C器件ZLG7290以及16個按鍵。ZLG7290提供了I2C串行接口和按鍵中斷信號，方便與處理器連接,；并且能驅(qū)動8位共陰數(shù)碼管或64只獨(dú)立的LED和64個按鍵,，8個功能鍵可檢測任一鍵的連擊次數(shù)。  
    本系統(tǒng)選用點(diǎn)像素為240X128點(diǎn),、黃綠顯示的STN液晶屏YL240128A作為人機(jī)界面顯示屏,；用ARM2210系統(tǒng)16個按鍵中的S11、S12西門子觸摸屏6AV212-41JC01-0AX0,、S13作為輸入部分,，實(shí)現(xiàn)對人機(jī)界面的選擇操作。  
    人機(jī)界面的軟件設(shè)計  
    移動機(jī)器人人機(jī)界面的關(guān)鍵是菜單操作,，以及圖形和數(shù)據(jù)的實(shí)時顯示,。GUI是用于提高人機(jī)交互友好性、易操作性的計算機(jī)程序,，它是建立在計算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)上的產(chǎn)物,。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過窗口,、菜單方便地進(jìn)行操作,。由于嵌入式系統(tǒng)的資源有限，所以對GUI 的要求是可裁剪的,，高速度的,。ZLG/GUI 是由周立功公司開發(fā)的，占用資源小,、使用方便的嵌入式系統(tǒng)簡易的圖形用戶界面軟件,。ZLG/GUI 提供了基本的畫點(diǎn)、線,、圓形,、圓弧、橢圓形,、矩形,、正方形、填充等功能,，較高級的接口功能有ASCII 顯示,、漢字顯示、圖標(biāo)顯示,、窗口,、菜單等，支持單色,、灰度,、偽彩,、真彩等圖形顯示設(shè)備。因此,，利用ZLG/GUI軟件包能夠滿足對移動機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計要求,。  西門子觸摸屏6AV212-41JC01-0AX0
    1 數(shù)據(jù)傳輸  
    接收上位機(jī)PC104發(fā)送的數(shù)據(jù)時，使能UART0的FIFO進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送/接收,，接收采用中斷處理方式,。其中，UART0的串口模式和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)置為：通信波特率9600,，8位數(shù)據(jù)位,，1位停止位,無奇偶校驗(yàn)。其主要程序如下：