上海西門子CPU 1518-4 PN/DP代理商對(duì)于由伺服電機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)物體進(jìn)行位置控制,，通常采用套軸式的電磁旋轉(zhuǎn)變壓器加復(fù)雜的處理電路來實(shí)現(xiàn)角度的編碼，再由角度編碼進(jìn)行位置的閉環(huán)控制,。上述的位置控制多用于測角精度要求高的場合中,，設(shè)備構(gòu)成復(fù)雜、成本較高,。在某些實(shí)際應(yīng)用中,，需要進(jìn)行較為簡單的位置定位。比如在一個(gè)由伺服電機(jī)帶動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)需要在360°的旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)進(jìn)行4個(gè)或多個(gè)檔位的定位，實(shí)際應(yīng)用中像建筑行業(yè)中控制閥門的大小來對(duì)給水量,、水泥量,、沙石量進(jìn)行控制或軍工工程控制，這樣的定位控制精度要求不高,，采用上述的方法進(jìn)行位置控制顯然不夠經(jīng)濟(jì),，成本過高。

    PLC(Programmable Logic Controller)在工業(yè)控制中應(yīng)用廣泛,。其高可靠性,、高穩(wěn)定性、友好的編程環(huán)境以及輔以觸摸式人機(jī)界面,，使得各種工業(yè)控制更方便直觀,、經(jīng)濟(jì)可靠。這里主要闡述了基于S7-200PLC實(shí)現(xiàn)位置控制方法,。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    該系統(tǒng)是以PLC控制器為核心的位置控制系統(tǒng),，包含伺服電機(jī)、光電編碼器,、操作及顯示屏,、上位計(jì)算機(jī)、伺服電機(jī)控制電路和狀態(tài)返回電路,。其硬件總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示,。

圖1 系統(tǒng)硬件總體結(jié)構(gòu)框圖

    1．1 S7-200 PLC

    該系統(tǒng)設(shè)計(jì)核心部件采用西門子S7-200系列的PLC，該系列PLC功能豐富,，具有多種功能模塊,，可方便通過人機(jī)界面對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作和監(jiān)視其狀態(tài)，高版本的PLC主機(jī)擁有2個(gè)通訊端口,，在使用人機(jī)界面對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作的同時(shí)還可通過RS-485接口和計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算及狀態(tài)管理,，對(duì)設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視。該系統(tǒng)使用S7-200 PLC的一個(gè)重要的功能：高速可逆計(jì)數(shù),。光電編碼器和伺服電機(jī)同軸連接,，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)光電編碼器產(chǎn)生連續(xù)的脈沖串，PLC通過輸入點(diǎn)讀取光電編碼器產(chǎn)生的脈沖,，實(shí)現(xiàn)高速可逆計(jì)數(shù),。例如設(shè)置高、中,、低3個(gè)給水量檔位并進(jìn)行控制,。在調(diào)試階段應(yīng)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行3個(gè)給水量的位置標(biāo)定，也就是說,，高,、中,、低3個(gè)檔位分別對(duì)應(yīng)一的脈沖數(shù)。應(yīng)該注意的是,，由于采用的是增量式光電編碼器,，也就是說，當(dāng)編碼器掉電后并不能將當(dāng)前的脈沖數(shù)保存,。所以在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上還要設(shè)置2個(gè)限位開關(guān),，一來保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)；二來把逆向的限位開關(guān)的位置定為零位,，這樣相對(duì)于這個(gè)零位的高,、中、低3個(gè)給水檔位從光電編碼器讀到的脈沖數(shù)即為這3個(gè)檔位的位置,。這3個(gè)位置可通過PLC編程對(duì)其控制,。圖2給出S7-200 PLC高速可逆計(jì)數(shù)器的時(shí)序圖。

圖2 S7 -200 PLC告訴計(jì)數(shù)器時(shí)序圖

    1．2 光電編碼器

    光電編碼器,，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器,。這是目前應(yīng)用多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成,。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔,。由于光電碼盤與電動(dòng)機(jī)同軸，電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí),，光柵盤與電動(dòng)機(jī)同速旋轉(zhuǎn),，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號(hào)，此外,，為判斷旋轉(zhuǎn)方向，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號(hào),。圖3為在實(shí)際項(xiàng)目中采用光電編碼器的時(shí)序圖,，從圖中可以看出此光電編碼器的相位判斷角度為90°±45°；另外圖中標(biāo)識(shí)的CW(順時(shí)針)和CCW(逆時(shí)針)可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用在PLC程序中自行定義,。圖4為在實(shí)際項(xiàng)目中采用光電編碼器的內(nèi)部電路和外部引線圖,。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    2．1 設(shè)計(jì)要點(diǎn)

    該系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的重點(diǎn)為：1)準(zhǔn)確配置高速計(jì)數(shù)器；2)位置控制器的允差設(shè)計(jì),，允差的選擇應(yīng)盡量小以提高伺服系統(tǒng)的控制精度,，在滿足系統(tǒng)定位精度的前提下，允差的設(shè)計(jì)上還需要考慮于機(jī)械結(jié)構(gòu)定位的分辨率,，以免設(shè)置值過小機(jī)械結(jié)構(gòu)控制不到位而引起驅(qū)動(dòng)電機(jī)反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),，往往需要現(xiàn)場標(biāo)定；3)初始位置的精確標(biāo)定,，需要注意的是初次標(biāo)定各檔位位置時(shí)應(yīng)使用手動(dòng)控制方式,，并且要將機(jī)械限位開關(guān)狀態(tài)接入PLC,。由于采用增量式光電編碼器，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值要存在PLC的掉電可保存上海西門子CPU 1518-4 PN/DP代理商寄存器MDl4中,。

    2．2 程序設(shè)計(jì)

    在程序中首先需要將高速計(jì)數(shù)器配置為A／B相正交輸入,，4倍計(jì)數(shù)速率，增計(jì)數(shù),，并使能高速計(jì)數(shù)器,，然后將標(biāo)定好的各檔位位置填入相應(yīng)的地址中，并且設(shè)置允差為兩個(gè)脈沖,，也就是說各檔位的脈沖數(shù)加減2即為相應(yīng)的到位,。伺服系統(tǒng)傳動(dòng)裝置的間隙是多樣性的，并且對(duì)伺服控制的性能有影響,，設(shè)置允差的目的是為了消除由于伺服傳動(dòng)間隙引起的系統(tǒng)不穩(wěn)定,，從而準(zhǔn)確定位。位置定位程序的流程如圖5所示,。

   在程序設(shè)計(jì)時(shí)除順,、逆限位和順轉(zhuǎn)、逆轉(zhuǎn)的互鎖程序外,，重點(diǎn)在于如何用PLC實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)重復(fù)定位,。主要設(shè)計(jì)程序如下：

圖3 光電編碼時(shí)序圖