西門子CPU模塊1517-3 PN/DP銷售該系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的重點(diǎn)為：1)準(zhǔn)確配置高速計(jì)數(shù)器,；2)位置控制器的允差設(shè)計(jì)，允差的選擇應(yīng)盡量小以提高伺服系統(tǒng)的控制精度,，在滿足系統(tǒng)定位精度的前提下,，允差的設(shè)計(jì)上還需要考慮于機(jī)械結(jié)構(gòu)定位的分辨率，以免設(shè)置值過小機(jī)械結(jié)構(gòu)控制不到位而引起驅(qū)動電機(jī)反復(fù)轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié),，往往需要現(xiàn)場標(biāo)定,；3)初始位置的精確標(biāo)定，需要注意的是初次標(biāo)定各檔位位置時(shí)應(yīng)使用手動控制方式,，并且要將機(jī)械限位開關(guān)狀態(tài)接入PLC,。由于采用增量式光電編碼器，計(jì)數(shù)器當(dāng)前值要存在PLC的掉電可保存寄存器MDl4中。

西門子CPU模塊1517-3 PN/DP銷售

    在程序中首先需要將高速計(jì)數(shù)器配置為A／B相正交輸該系統(tǒng)設(shè)計(jì)核心部件采用西門子S7-200系列的PLC,，該系列PLC功能豐富,，具有多種功能模塊，可方便通過人機(jī)界面對設(shè)備進(jìn)行操作和監(jiān)視其狀態(tài),，高版本的PLC主機(jī)擁有2個(gè)通訊端口,，在使用人機(jī)界面對設(shè)備進(jìn)行操作的同時(shí)還可通過RS-485接口和計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算及狀態(tài)管理，對設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)視,。該系統(tǒng)使用S7-200 PLC的一個(gè)重要的功能：高速可逆計(jì)數(shù),。光電編碼器和伺服電機(jī)同軸連接，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動光電編碼器產(chǎn)生連續(xù)的脈沖串,，PLC通過輸入點(diǎn)讀取光電編碼器產(chǎn)生的脈沖,，實(shí)現(xiàn)高速可逆計(jì)數(shù)。例如設(shè)置高,、中,、低3個(gè)給水量檔位并進(jìn)行控制。在調(diào)試階段應(yīng)動伺服電機(jī)進(jìn)行3個(gè)給水量的位置標(biāo)定,，也就是說,，高、中,、低3個(gè)檔位分別對應(yīng)一的脈沖數(shù),。應(yīng)該注意的是，由于采用的是增量式光電編碼器,，也就是說,，當(dāng)編碼器掉電后并不能將當(dāng)前的脈沖數(shù)保存。所以在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上還要設(shè)置2個(gè)限位開關(guān),，一來保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu),；二入,，4倍計(jì)數(shù)速率,，增計(jì)數(shù)，并使能高速計(jì)數(shù)器,，然后將標(biāo)定好的各檔位位置填入相應(yīng)的地址中,，并且設(shè)置允差為兩個(gè)脈沖，也就是說各檔位的脈沖數(shù)加減2即為相應(yīng)的到位,。伺服系統(tǒng)傳動裝置的間隙是多樣性的,，并且對伺服控制的性能有影響，設(shè)置允差的目的是為了消除由于伺服傳動間隙引起的系統(tǒng)不穩(wěn)定,，從而準(zhǔn)確定位,。位置定位程序的流程如圖5所示。

   在程序設(shè)計(jì)時(shí)除順、逆限位和順轉(zhuǎn),、逆轉(zhuǎn)的互鎖程序外,，重點(diǎn)在于如何用PLC實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)重復(fù)定位。主要設(shè)計(jì)程序如下：

    光電編碼器,，是一種通過光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器,。這是目前應(yīng)用多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成,。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長方形孔,。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí),，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn),，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，此外,，為判斷旋轉(zhuǎn)方向,，碼盤還可提供相位相差90°的兩路脈沖信號。圖3為在實(shí)際項(xiàng)目中采用光電編碼器的時(shí)序圖,，從圖中可以看出此光電編碼器的相位判斷角度為90°±45°,；另外圖中標(biāo)識的CW(順時(shí)針)和CCW(逆時(shí)針)可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用在PLC程序中自行定義。圖4為在實(shí)際項(xiàng)目中采用光電編碼器的內(nèi)部電路和外部引線圖,。