我公司經(jīng)營西門子*現(xiàn)貨PLC；S7-200 S7-200SMART S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC,，6SNS120 V10 V60 V80伺服數(shù)控備件：*電機(jī)（1LA7,、1LG4,、1LA9,、1LE1）,，國產(chǎn)電機(jī)（1LG0,，1LE0）大型電機(jī)（1LA8,，1LA4，1PQ8）伺服電機(jī)（1PH,，1PM,，1FT，1FK,，1FS）

西門子產(chǎn)品代理商要經(jīng)歷升速,、恒速和減速過程。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率低于其本身起動頻率時,，可以用運(yùn)行頻率直接起動并 以此頻率運(yùn)行,，需要停止時，可從運(yùn)行頻率直接降到零速,。

當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率fb>fa（有載起動時的起動頻率）時,，若直接用fb頻率起動會造成步進(jìn) 電機(jī)失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在fb頻率下突然停止時,，由于慣性作用,，步進(jìn)電機(jī)會發(fā)生過沖，影響定位精度,。如果非常緩慢的升降速,，步進(jìn)電機(jī)雖然不會產(chǎn)生失步和過 沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率,。

所以對步進(jìn)電機(jī)加減速要保證在不失步和過沖前提下,，用快的速度（或短的時間）移動到位置,。

：直線升降頻和指數(shù)曲線升降頻。指數(shù)曲線法具有較強(qiáng)的跟蹤能力,，但當(dāng)速度變化較大時平衡性差,。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快速定位方式,。以恒定的加速度升降,，規(guī)律簡練，用軟件實(shí)現(xiàn)比較簡單,，本文即采用此方法,。

定位方案

要保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當(dāng)量即步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一個步距角所移動的距離不能太大,，而且步進(jìn)電機(jī)的升降速要緩慢,，以防止產(chǎn)生失步或過沖現(xiàn)象。但這兩個因素合在 一起帶來了一個突出問題：定位時間太長,，影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率,。

因此要獲得高的定位速度，同時又要保證定位精度,，可以把整個定位過程劃分為兩個階段,；粗定位階段和精定位階段

粗定位階段

采用較大的脈沖當(dāng)量，如0.1mm/步或1mm/步,，甚至更高,。

精定位階段

，為了保證定位精度,，換用較小的脈沖當(dāng)量,， 如0.01mm/步。雖然脈沖當(dāng)量變小,，但由于精定位行程很短（可定為全行程的五十分之一左右）,，并不會影響到定位速度。為了實(shí)現(xiàn)此目的,，機(jī)械方面可通過 采用不同變速機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn),。

工業(yè)機(jī)床控制在工業(yè)自動化控制中占有重要位置，定位鉆孔是常用工步,。設(shè)刀具或工作臺欲從A點(diǎn)移至C點(diǎn),，已知AC=200mm，把AC劃分為AB與BC兩 段,，AB=196mm,，BC=4mm，AB段為粗定位行程，采用0.1mm/步的脈沖當(dāng)量依據(jù)直線升降頻規(guī)律快速移動,，BC段為精定位行程,，采用 0.01mm/步的脈沖當(dāng)量，以B點(diǎn)的低頻恒速運(yùn)動完成精確定位,。在粗定位結(jié)束進(jìn)入精定位的同時,，PLC自動實(shí)現(xiàn)變速機(jī)構(gòu)的更換。

定位程序設(shè)計內(nèi)容梗概

PLC 脈沖輸出指令

目前較為*的PLC不僅具有滿足順序控制要求的基本邏輯指令,，而且還提供了豐富的功能指令,。Siemens S7-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1輸出PTO或PWM高速脈沖，大輸出頻率為20KHz,。脈沖串（PTO）提供方波輸出 （50%占空比）,，用戶控制周期和脈沖數(shù)。脈沖寬度可調(diào)制（PWM）酮能提供連續(xù),、變占空比輸出,，用戶控制周期和脈沖寬度。

本文采用PTO的多段管線工作 方式實(shí)現(xiàn)粗定位,，PTO的單段管線方式實(shí)現(xiàn)精定位,。

上述例子中，假定電機(jī)的起動和結(jié)束頻率是2KHz,，大脈沖頻率是10KHz,。在粗定位過程中，用200個脈沖完成升頻加速,，400個脈沖完成降頻減速,。使用PLC的PTO多段管線脈沖輸出時,，用下面的公式計算升降頻過程中的脈沖增量值,。

給定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q

式中：ECT=該段結(jié)束周期時間，ICT=該段初始周期時間,。利用這個公式,，加速部分（第1段）周期增量為2，減速部分（第3段）周期增量為1,。因第2段是恒速部分,，故周期增量為0。如果PTO的包絡(luò)表從VB500開始存放,，則表1為上例的包絡(luò)表值,。

源程序

LD SM0.1 //*掃描為1

R Q0.0，1 //復(fù)位映像寄存器位

CALL 0 //調(diào)用子程序0,，初始化粗定位相關(guān)參數(shù)

LD M0.0 //粗定位完成

R Q0.0,，1

CALL 1 //調(diào)用子程序1，初始化精定位相關(guān)參數(shù)

//子程序0,粗定位

LD SM0.0

MOVB 16#A0，SMB67 //設(shè)定控制字：允許P西門子產(chǎn)品代理商TO操作,，選擇ms增量,，選擇多段操作

MOVW 500，SMW168 //包絡(luò)表起始地址為V500

MOVB 3,，VB500 //設(shè)定包絡(luò)表段數(shù)是3

MOVW 500,，VW501 //設(shè)定*段初始周期為500ms

MOVW -2，VD503 //設(shè)定*段周期增量為-2ms

MOVD 200,，VD505 //設(shè)定*段脈沖個數(shù)為200

MOVW 100,，VW509 //設(shè)定第二段初始周期為100ms

MOVW 0，VD511 //設(shè)定第二段周期增量為0ms

MOVD 1360,，VD513 //設(shè)定第二段脈沖個數(shù)為1360

MOVW 100,，VW517 //設(shè)定第三段初始周期為100ms

MOVW 1，VD519 //設(shè)定第三段周期增量為1ms

MOVD 400,，VD521 //設(shè)定第三段脈沖個數(shù)為400

ATCH 2,，19 //定義中斷程序2處理PTO完成中斷

ENI //允許中斷

PLS 0 //啟動PTO操作