西門子6ES7511-1AK01-0AB0總代理使用TCPU控制液壓伺服系統(tǒng)時,，TCPU就是該系統(tǒng)中的控制器；TCPU可以通過脈沖或者模擬量輸出來控制比例換向閥的開度和方向從而控制液壓缸的運動方向和速度,；測量反饋系統(tǒng)可以由設(shè)備編碼器或者模擬量信號通過IM174接口模板或模擬量輸入模板將信號反饋給TCPU,。

1.2 液壓伺服系統(tǒng)與電氣伺服系統(tǒng)區(qū)別

控制電氣伺服系統(tǒng)時，執(zhí)行機構(gòu)（通常為伺服電機）能夠根據(jù)速度給定改變運行速度,，響應(yīng)快,，動態(tài)特性好，給定與輸出之間呈線性比例關(guān)系；而液壓伺服系統(tǒng)由其液壓油的物理特性決定了其響應(yīng)速度和動態(tài)特性都較低,，而且在液壓伺服系統(tǒng)啟動,、停止以及換向時都會出現(xiàn)大滯后性，這樣就導(dǎo)致輸出給定與執(zhí)行速度之間的關(guān)系并不是線形的（如圖 2）,，這樣,，一旦我們還以控制線性電氣軸的模型來控制非線性液*時，速度會非常不穩(wěn)定,，而且位置閉環(huán)會不停的修正由速度不穩(wěn)定所帶來的位置偏差,，這時液壓執(zhí)行機構(gòu)就會來回跳動或者抖動，造成定位誤差大甚至損壞機械設(shè)備,。所以我們在控制液壓伺服系統(tǒng)時就應(yīng)該先了解該系統(tǒng)的給定與輸出之間的關(guān)系,，確定補償曲線來保證執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)運行。

有些負載在特定的下需要電機提供特定的轉(zhuǎn)矩,，用可編程的v/f控制對應(yīng)設(shè)置變頻器參數(shù)即可所需控制曲線,。設(shè)置p1320、p1322,、p1324確定可編程的v/f 特性座標,，對應(yīng)的p1321、p1323,、p1325為可編程的v/f 特性電壓座標,。 　 參數(shù)p1300設(shè)置為20，變頻器工作于矢量控制,。這種控制相對完善,，調(diào)速范圍寬，低速范圍起動力矩高,，精度高達0.01%,，響應(yīng)很快，高還需要注意其他幾個方面,。首先,，為了使電源供應(yīng)器的壽命增長，建議選用多30%輸出功率額定的機型,。例如若需要一個100W的電源,，則建議挑選大于130W輸出功率額定的機型，以此類推可有效電源供應(yīng)器的壽命,。其次,，需要考慮電源供應(yīng)器的工作溫度，及有無額外的輔助散熱設(shè)備,，在過高的環(huán)溫電源供應(yīng)器需減額輸出,。再次,，根據(jù)應(yīng)用場選擇各項功能的電源，如保護功能：過電壓保護,、過溫度保護,、過負載保護等；應(yīng)用功能：功能,、遙控功能,、遙測功能、并聯(lián)功能等,； 特殊功能：功因矯正（PFC）,、不斷電（UPS）。三,、電源的未來發(fā)展趨勢 未來,，LED顯示屏還會朝著高清、節(jié)能,、智能化等方向發(fā)展,，電源產(chǎn)品也

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置4.4.3 位控模塊EM253的子程序?qū)嵗?7:EM253實現(xiàn)簡單相對運動實例68:EM253實現(xiàn)典型的運動控制4.5 PID算法原理及指令介紹4.5.1 PID算法介紹4.5.2 PID回路指令4.5.3 PID回路指令輸入/輸出變量數(shù)值轉(zhuǎn)換實例69:水儲罐恒壓控制思考題第5章順序功能圖程 折疊5.1 基本概念5.2 結(jié)構(gòu)形式5.3 順序功能圖的編程及梯形圖表示5.3.1 使用通用邏輯指令的實例70:沖床動力頭進給運動控制實例71:自動門控制實圍內(nèi)組態(tài)－操作更加簡單●創(chuàng)新的冷卻理念和加涂層的電子模塊加強了適應(yīng)能力●設(shè)備更換更加簡單，通過基本操作面板和MMC卡進行參數(shù)克隆更加省時●采用高的脈沖,，保證電機的低噪聲運行●緊湊,，節(jié)省安裝空間的設(shè)計●通過參數(shù)即可完成 50 Hz 或 60 Hz 電機 (IEC 或 NEMA 電機) 的設(shè)置●可進行數(shù)字量輸入的 2/3 線選擇（電平/脈沖）完成常用的控制的設(shè)置●可以通過通用工具 SIZER，STARTER 和 Drive ES 進行工程設(shè)置和調(diào)試,，保證了組態(tài)的簡單和調(diào)試的方便—由于 Drive ES BasicSTARTER 集成在 STEP 7中能提出一些要求,，但是由于電源廠商過多，許多不的電源產(chǎn)品充斥其中,，讓消費者難以辨別真?zhèn)蝺?yōu)劣,。為此，有業(yè)內(nèi)人士給出了幾點建議： 1,、看外觀工藝,。一個好的電源廠家，其對作工工藝也是非常嚴格的,，因為這樣才能保障產(chǎn)品的批量*性,。一個不負責(zé)任的廠家，生產(chǎn)的電源其外觀,，錫面,，元件的排列整齊度不會好。 2,、滿載效率,。電源的效率是重要的一個指標,，效率高的電源能量轉(zhuǎn)換率高,，這樣既附合節(jié)能環(huán)保的要求,，又能實實在在的能為用戶省電省錢。 3,、恒壓電源的輸出電壓紋波大,。紋波的大小對用電設(shè)備的壽命有非常大的影響，紋波越小越好,。第四,，電源工作時的溫升。溫升

圖 2. 給定與實際速度的關(guān)系

在 TCPU 中,，補償曲線可以由多種方法來確定,，例如 S7T Config 中的 Trace 工具，根據(jù)輸出不同的給定值和實際的速度值來確定差補點,，將差補點的值以表格的方式添入到 Cam Disk （凸輪盤）中,。

本文主要介紹使用自動獲得補償曲線功能塊 FB 520“GetCharacteristics” 和 FB 521“WriteCamData”來確定差補曲線。

2.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟硬件要求

2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

本系統(tǒng)的給定和反饋均使用高性能ET200M帶AI/AO模板來實現(xiàn)（如圖 3）：

圖 3. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

2.2 硬件及軟件要求

名稱    數(shù)量    訂貨號

CPU 315T-2 DP    1    6ES7315-6TG10-0AB0  Or 6ES7315-6TH13-0AB

Firmware: V2.6

Or CPU 317T-2 DP    1    6ES7317-6TJ10-0AB0  Or 6ES7317-6TK13-0AB0

Firmware: V2.6

Micro Memory Card 4MB    1    6ES7953-8LM20-0AA0

Interface module IM174    1    6ES7174-0AA00-0AA0

Or ET200M / ET200S    1    6ES7 153-2BA02-0XB0 or 6ES7 151-1BA02-0AB0

STEP 7    1    6ES7810-4CC08-0YA7 Version: V5.4 以上

S7 Technology    1    6ES7864-1CC41-0YX0 Version: V4.1 以上

表 1. 硬件及軟件要求

3.項目配置過程：

3.1 硬件組態(tài)

在 SIMATIC 管理器中創(chuàng)建新的項目并添加一個 SIMATIC 300 站點,。根據(jù)實際硬件配置硬件組態(tài),，本例中使用模擬量輸入輸出作為給定和反饋信號。組態(tài)模擬量輸入輸出并分配 I/O 地址(圖 4),；

圖 4. 硬件組態(tài)

3.2 在 S7T Config 中配置液*

在 S7T Config 的瀏覽器中,，雙擊“插入軸”(Insert axis)（圖 5）

圖 5. 插入液*

在“常規(guī)”(General) 選項卡中，選擇“速度控制”(Speed control) 和“定位”(Positioning) 控制然后打開軸向?qū)В?/p>

在軸類型話框中,，選擇“液壓”(Hydraulic) 軸類型,。 將閥類型定義為“Q 閥”(Q valve)（圖 6）。

圖 6. 選擇軸的類型

配置完液*的物理單位及模度后,，進入到輸入輸出的配置界面,，并選擇其輸出方式模擬量輸出模板（圖7 ）；

圖 7. 選擇輸出方式

選擇輸出設(shè)備為模擬量輸出模塊,，填入相應(yīng)參數(shù):

Output:模擬量輸出地址

Format:ET200M/ET200S選擇Left-justified

Resolution:模擬量模板的輸出精度（不含符號位）

點擊繼續(xù)進入到位置反饋參數(shù)界面,，填入使用的模擬量輸入的地址（圖 8）：

圖 8. 選擇反饋方式

點擊繼續(xù)，進入到位置反饋參數(shù)分配界面（圖 9）：