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對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，實(shí)現(xiàn)類(lèi)似人類(lèi)的視覺(jué)和操作能力是非常具有挑戰(zhàn)性的,。因?yàn)槠渲猩婕暗搅硕喾N因素包括速度,、圖像質(zhì)量、簡(jiǎn)單性,、魯棒性和成本等,。而將3d相機(jī)直接架設(shè)到機(jī)器人手臂上的方式（eye in hand）因其靈活有效，相機(jī)可以在其最佳空間中工作,，而不考慮工作空間界限和機(jī)器人伸展范圍的限制,。

目前，主流的3D相機(jī)要么沒(méi)有足夠優(yōu)秀的三維圖像質(zhì)量,，要么太慢,，太大,，或太重,。典型的3D相機(jī)還缺少足夠的魯棒性，無(wú)法承受手臂機(jī)器人的機(jī)械沖擊,。幸運(yùn)的是,，這些挑戰(zhàn)已經(jīng)被成功攻克。Zivid設(shè)計(jì)的全新一代ZIVID TWO 3D彩色相機(jī)可以通過(guò)機(jī)器人手臂（見(jiàn)圖1）安裝提供持續(xù)性,、一致性的高質(zhì)量的點(diǎn)云數(shù)據(jù),。

圖1  ZIVID TWO 3D彩色相機(jī)通過(guò)機(jī)器人手臂安裝

ZIVID TWO 具有以下的特點(diǎn)：

一、體積小巧但性能強(qiáng)大

ZIVID Two具有300mm至1500mm的靈活工作距離,，以及水平57°和垂直35°的視野范圍,，支持機(jī)器人引導(dǎo)應(yīng)用的手臂和固定安裝的多種方式。相機(jī)尺寸僅為169mmx 56mmx 122mm,，重量也只有880克,，非常小巧、輕便,，這使得相機(jī)對(duì)機(jī)器人機(jī)動(dòng)性和有效載荷的影響降至低,。

圖2  ZIVID TWO 相機(jī)體積小巧

二、優(yōu)秀的3D圖像質(zhì)量

在當(dāng)今的視覺(jué)系統(tǒng)中,，諸如分辨率,、偽影和真實(shí)度數(shù)據(jù)錯(cuò)誤等嚴(yán)重限制了傳統(tǒng)3D相機(jī)在無(wú)序抓取等工業(yè)應(yīng)用中的潛力。ZIVID全新一代3D彩色相機(jī)—ZIVID Two,，在克服這些限制方面取得了巨大的進(jìn)步,。ZIVID TWO相機(jī)與深度學(xué)習(xí),、人工智能和目標(biāo)探測(cè)算法等相結(jié)合，賦予機(jī)器人可以識(shí)別更多的對(duì)象,，更好地規(guī)劃抓取姿態(tài),，從而更可靠地完成物料的處理。

通過(guò)對(duì)具有3D HDR成像和最新的偽影去除技術(shù)等多項(xiàng)發(fā)明的應(yīng)用,，ZIVID TWO大幅拓展了捕捉具有挑戰(zhàn)性的目標(biāo)場(chǎng)景的邊界,。作為一款高分辨率的3D彩色相機(jī)，它在700 mm的工作范圍時(shí),，分辨率可以高達(dá)60μm,，從而能夠捕捉到視野內(nèi)各種不同物體的數(shù)據(jù)信息，包括閃光,、反光和光吸收的物料,，如塑料包裝材料和金屬圓柱體，以及微小和高度精細(xì)的零件,。而真實(shí)的顏色信息讓客戶(hù)有效區(qū)分顏色和形狀相似的物體,。為了減少失誤率，并提高物料處理的精確度,，ZIVID TWO采用了熱穩(wěn)定和機(jī)械穩(wěn)定增強(qiáng)技術(shù)以及浮動(dòng)校準(zhǔn)技術(shù),。這些增強(qiáng)技術(shù)的應(yīng)用使得物料與圖像尺寸真實(shí)度誤差小于0.2%，在整個(gè)操作過(guò)程中實(shí)現(xiàn)最佳的系統(tǒng)性能,。

圖3  ZIVID TWO 相機(jī)成像效果

三,、堅(jiān)固耐用

ZIVID TWO彩色相機(jī)擁有一個(gè)用于連接的10GigE的數(shù)據(jù)接口；采用堅(jiān)固的鎂合金外殼,，擁有IP65的防護(hù)等級(jí),，防塵、防水,；額定工作溫度范圍從0°C至+45°C,，可承受15G的沖擊，適用于承受艱苦的工業(yè)環(huán)境,。堅(jiān)固耐用,。

上海昊量光電是ZIVID在中國(guó)的專(zhuān)業(yè)代理商。我們能為提供包括3D相機(jī)硬件,，軟件算法在內(nèi)的一整套機(jī)器視覺(jué)解決方案,，涉及的應(yīng)用包括機(jī)器人無(wú)序抓取、機(jī)器人打磨,、機(jī)器人焊接和機(jī)器人焊接等,。