確定電機(jī)型號,。我們根據(jù)需求選擇EMRAX 207 High Voltage LC RS,。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6,。具體如何選擇一款電機(jī)，需要很多方面,，得具體情況具體分析,。包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩,、與電機(jī)控制器通訊方式,、冷卻方式、安裝方式,、外形尺寸等,。

2、確定電機(jī)控制器型號,。ENSTROJ公司不生產(chǎn)電機(jī)控制器,，但會推薦其他公司產(chǎn)品。高壓和低壓電機(jī)推薦德國廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產(chǎn)品,，低壓使用較少,，不做說明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS,。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的,，意思是電池電壓不能超過700V。電池電壓根據(jù)電機(jī)需求做出初步估計(jì),，然后在電池電壓不超過700V的條件下,，盡可能做大。250是根據(jù)電機(jī)峰值電流選擇的,，意思是電機(jī)控制器能夠滿足電機(jī)對電流的需求,，電池的大放電電流需要大于250A,，意思是電池能夠滿足電機(jī)控制器對電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質(zhì)的區(qū)別,。參考網(wǎng)

參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3,、選擇好電機(jī)和控制器的型號就可以下單了。國內(nèi)做這兩款產(chǎn)品的代理公司不多,，但是隨著產(chǎn)品用戶不斷增加,，代理商也在更多的介入。購買電機(jī)的時(shí)候有一張order form,，可以根據(jù)需求選擇電機(jī),、LTN旋轉(zhuǎn)變壓器、水管,、法蘭等,。因?yàn)殡姍C(jī)是永磁同步電機(jī)，電機(jī)控制器需要實(shí)時(shí)監(jiān)測電機(jī)轉(zhuǎn)子位置,，監(jiān)測裝置旋轉(zhuǎn)變壓器或者編碼器要協(xié)調(diào)*,。然后就付款給代理商，清關(guān),、報(bào)關(guān)都交給代理商去做,，在家等著貨物到來吧。

4,、接線,。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑,，強(qiáng)烈建議選擇軟線,。電池與電機(jī)間有連接正負(fù)極間兩根大線，電機(jī)與電機(jī)控制器間有三根大線,，分別為UVW三相,。為防止對低壓線路干擾，大線需要屏蔽,，屏蔽接地,。電機(jī)控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購買線纜與接頭焊接,，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可,。主要包括電機(jī)控制器低壓上電線,，CAN信號線，使能線,，旋變線等,。在這里特別提出旋轉(zhuǎn)變壓器的線有6根,，需要根據(jù)原理每兩根絞合屏蔽。

參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5,、利用上位機(jī)軟件NDrive2確定轉(zhuǎn)子位置,，實(shí)現(xiàn)電機(jī)與電機(jī)控制器間握手。

參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有個(gè) HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP,，按照步驟一步步來就OK了,。其中說明書中提及的Switch on the controller，指的是RUN上電,，即電機(jī)三相電具有電流輸出的狀態(tài),。

6、利用上位機(jī)軟件NDrive2控制電機(jī),，這個(gè)主要用于測試,，不便于長期使用。如果前面的工作沒問題,，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制,，電機(jī)就會慢慢旋轉(zhuǎn)。這里需要強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制的區(qū)別,。轉(zhuǎn)速控制可以實(shí)現(xiàn)按照一定轉(zhuǎn)速倒轉(zhuǎn),、靜止、正轉(zhuǎn),，在啟動之后,，未下發(fā)指令之前，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)速為0的指令,，如果用手轉(zhuǎn)動電機(jī),，電機(jī)不會旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制可以按照一定的轉(zhuǎn)矩倒轉(zhuǎn),、靜止,、正轉(zhuǎn)，在啟動之后,，未下發(fā)指令之前,，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)矩為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動電機(jī),，電機(jī)可以旋轉(zhuǎn),。如果使用轉(zhuǎn)速控制，那么停機(jī)的時(shí)候需要使用轉(zhuǎn)矩為0的指令使其自由停止,，防止電機(jī)指令階躍導(dǎo)致卡頓,。

7、利用控制器下發(fā)CAN信號控制電機(jī)旋轉(zhuǎn),。舉個(gè)例子,。

COB-ID ox201,，下發(fā)指令0x90 0xFC 0x3F

EMRAX / Emrax 208MV-LC --- --- --- 1.0000 ---

EMRAX / EMRAX 228Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / ENTROJ EMRAX 228 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 LC 電機(jī) motor 1090403990000000000 11.0000 9.0000

EMRAX / emrax 228mv-lc（ip65）+配套控制器 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 電機(jī) motor 1090403990000000000 10.3000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208_HV_LC(IP65) --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 348 CC --- --- --- 20.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML 電機(jī) motor 1090403990000000000 22.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 188 電機(jī) motor 1090403990000000000 8.3000 7.5000

EMRAX / EMRAX 228 電機(jī) motor 1090403990000000000 13.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 228 中壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 水冷 高壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 HV AC(IP21) --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Liquid Cooled --- --- --- 0.0000 22.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 Liquid Cooled(IP65)HV --- --- --- --- 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機(jī) motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中壓（MV）液冷（LC）直冷卻液接頭（180°;2組，1套）用于徑向-軸向力;推拉式（PP）標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)軸 旋轉(zhuǎn)變壓器TS2620N1095E161帶電機(jī)背面支架（帶支架的五極雙旋轉(zhuǎn)變壓器）X形支架 標(biāo)準(zhǔn)（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 188 Air Cooled(IP21)LV --- --- --- --- 8.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV CC(IP21) --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled（IP65）HV --- --- --- 0.0000 12.0000

EMRAX / EMRAX 228 中壓 水冷包含水冷管及旋轉(zhuǎn)編碼器 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中壓（MV）液冷（LC）直冷卻液接頭（180°;2組,，1套）用于徑向-軸向力;推拉式（PP）標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)軸 旋轉(zhuǎn)變壓器TS2620N1095E161帶電機(jī)背面支架（帶支架的五極雙旋轉(zhuǎn)變壓器）無支架 標(biāo)準(zhǔn)（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_HV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機(jī) motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 電機(jī) motor 1090403990000000000 8.7800 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 LC IP65 高壓 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 Combined Cooled (IP21) MV 配件 Teile 1090199000000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled(IP65) LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 LC IP65 低壓 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid Cooled (IP65) MV 電機(jī) motor 1090403990000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 Liquid cooled （IP65）HV --- --- --- 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML Liquid cooled(ip65) MV --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled IP65 MV 電機(jī) motor 1090403990000000000 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW --- --- --- 0.0000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW --- --- --- 9.4000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW 電機(jī) motor 1090403990000000000 9.0000 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 Medium Voltage LC