實驗名稱：爬行機器人實驗與分析

　　測試目的：實驗包括壓電驅(qū)動器性能測試和爬行機器人單元節(jié)運動測試,。其中壓電驅(qū)動器性能測試主要通過激光位移傳感器采集壓電驅(qū)動器在工作電壓下的輸出特性相關(guān)數(shù)據(jù),，一方面與理論分析進行對比，另一方面則是驗證復(fù)合材料加工工藝在壓電驅(qū)動器上的可行性,。爬行機器人單元節(jié)運動測試主要是測試在壓電驅(qū)動器在正常工作條件下能否驅(qū)動腿部連桿作出正確的運動,，以及測量壓電驅(qū)動器在負載情況下的位移響應(yīng)。

　　測試設(shè)備：高壓放大器,、低通濾波器,、壓電驅(qū)動器、位移傳感器,、減法放大器等,。

　　實驗過程：

　　圖一：測試平臺示意圖

　　整個系統(tǒng)測量精度的基礎(chǔ)在于所有實驗設(shè)備都處于一個氣墊隔振平臺上。對壓電驅(qū)動器的測試基于一個特制的驅(qū)動電源,，采用模擬控制的方式,，利用電源對實驗中所施加的模擬信號放大到滿足壓電驅(qū)動器的額定工作電壓。測定儀器通過激光位移傳感器來收集運行狀態(tài)下壓電驅(qū)動器末端的位移變化,，并將數(shù)據(jù)交還給電腦處理,。

　　實驗過程中，驅(qū)動器共接收兩路信號輸入，一路為高壓直流,，一路為交流控制信號,。利用三通道壓電陶瓷的驅(qū)動電源模擬控制放大電壓，位移傳感器收集相關(guān)數(shù)據(jù)傳遞到采集卡,，就能通過上位機來實時地顯示壓電驅(qū)動器末端輸出位移與電壓信號的關(guān)系曲線圖,。

　　對壓電驅(qū)動器末端位移的測試實驗主要用到了激光位移傳感器，實驗時只取驅(qū)動器單側(cè)進行輸出特性測試,。為了保證得到的實驗結(jié)果的精確性,，本實驗于一個氣墊隔振平臺上進行,。使用一個帶有夾具的移動平臺作為壓電驅(qū)動器的固定基座,，將壓電驅(qū)動器的中部夾緊并保持水平，將移動平臺移到激光位移傳感器下后進行對準后,，通過移動平臺上自帶的磁鐵,，使移動平臺固定在隔振平臺上，準備進行壓電驅(qū)動器的輸出特性測試,，整個實驗的示意圖如圖一所示,。

　　實驗結(jié)果：

　　圖二：壓電驅(qū)動器位移響應(yīng)曲線

　　實驗中選取了10個壓電驅(qū)動器，分別對其兩側(cè)進行了同樣的位移性能測試,，得到了相應(yīng)的驅(qū)動電壓-位移曲線圖,。圖4-8所示的是某一次實驗中得到的驅(qū)動電壓-位移曲線圖，其中圖二(a)是一次實驗整個過程的數(shù)據(jù)曲線,，圖二(b)則是從中截取了幾個周期的數(shù)據(jù)后的位移響應(yīng)曲線,。對實際數(shù)據(jù)進行分析，得到該壓電驅(qū)動器的末端位移最大值為1021μm,。

　　圖三：壓電驅(qū)動器的最大位移

　　圖三所示分別是20次實驗中驅(qū)動器的最大末端位移值,。20組實驗中，80%以上的壓電驅(qū)動器的最大末端位移都在850μm以上,，而編號為6,、8和16的驅(qū)動器的最大末端位移較小，尤其是16號驅(qū)動器,，最大末端位移趨近于0,，說明該壓電驅(qū)動器已經(jīng)失效。造成壓電驅(qū)動器失效的原因可能有如下幾點：1,、在加工工藝中出現(xiàn)的誤差導(dǎo)致驅(qū)動器的性能受損,；2、由于壓電陶瓷屬于比較易碎的材料,，在測試階段中的誤操作可能導(dǎo)致壓電陶瓷出現(xiàn)微小碎裂,，對驅(qū)動器的性能造成不可逆的影響。壓電驅(qū)動器多層材料加工工藝是較為成功的，制造出了一批性能優(yōu)秀的壓電驅(qū)動器,，良品率在80%以上,。驅(qū)動器在空載時的最大末端位移達到1000μm左右，理論上能滿足爬行機器人運動的需求,。

　　高壓放大器推薦：ATA-7030

　　圖：ATA-7030高壓放大器指標參數(shù)

　　本文實驗素材由西安安泰電子整理發(fā)布,，如想了解更多實驗方案，請持續(xù)關(guān)注安泰,。Aigtek是國內(nèi)專業(yè)從事測量儀器研發(fā),、生產(chǎn)和銷售的高科技企業(yè)，一直專注于高壓放大器,、電壓放大器,、功率放大模塊、高精度電流源等測試儀器產(chǎn)品的研發(fā)與制造,。