技術(shù)參數(shù)BECKHOFF EK1521 EK1110倍?，F(xiàn)貨,，BECKHOFF倍福在復雜的控制系統(tǒng)中有較多應用。傳統(tǒng)的設備控制系統(tǒng)通常使用為實現(xiàn)特定應用定制的硬件平臺來實現(xiàn)不同的功能,，而基于 PC 的控制系統(tǒng)則將所有功能都映射在軟件模塊中,，并在工業(yè) PC 上執(zhí)行，可以顯著減少通訊工作量,，縮短響應時間,，并降低硬件和開發(fā)成本?？刂茝碗s度的降低可以提高機械設備的可靠性,，簡化維護工作，同時節(jié)省大量組件。

BECKHOFF EK1110

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BECKHOFF EK1110倍福模塊實際控制系統(tǒng)中的典型應用就是PID控制器,。在早期的控制系統(tǒng)中,，PID控制也是的自動控制方式。伴隨著計算機技術(shù)的發(fā)展,，現(xiàn)代控制理論在實用性方面獲得了很大進展,，解決了許多經(jīng)典控制理論不能解決的問題。這一現(xiàn)象使很多人認為,，新的理論和技術(shù)可以取代PID控制,。但后來的發(fā)展說明，PID控制并沒有讓位,。PID控制仍然是在工業(yè)控制中應用得最為廣泛的一種控制方法,。其原因是：（1）其結(jié)構(gòu)簡單，魯棒性和適應性較強,；（2）其調(diào)節(jié)整定很少依賴于系統(tǒng)的具體模型,；（3）各種高級控制在應用上還不完善；（4）大多數(shù)控制對象使用常規(guī)PID控制即可以滿足實際的需要,。

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BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時間遠低于 1 毫秒，具有性能出色,、拓撲選擇靈活,、診斷功能全面及配置簡單等優(yōu)點，非常適合用于滿足木工機械應用需求,，并確立了自己的通訊標準,。實時現(xiàn)場總線負責整個過程通訊，將 I/O,、安全功能和驅(qū)動總線系統(tǒng)結(jié)合于一體,。由于 EtherCAT 技術(shù)在全球范圍內(nèi)廣泛使用，市場上有大量支持 EtherCAT 技術(shù)的第三方傳感器和執(zhí)行器EK1521,。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控制器參數(shù)整定方法,，除上述方法外，還有多種整定方法,，如過程反應曲線法,，又稱C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控制系統(tǒng)中設置兩種模態(tài)：測試模態(tài)和調(diào)節(jié)模態(tài),。在測試模態(tài),，由一個繼電非線性環(huán)節(jié)來測試系統(tǒng)的振蕩頻率和增益，而在調(diào)節(jié)模態(tài)下,，由系統(tǒng)的特征參數(shù)首先得出PID控制器,，再通過此控制器調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)性能,。如果系統(tǒng)的測試發(fā)生變化，則需要重新進入測試模態(tài)進行測試,，測試完成之后在回到調(diào)節(jié)模態(tài)進行控制倍福模塊EK1521

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　　PID控制器是以它的三種糾正算法而命名的，它們主要是比例單元(P),、積分單元(I)和微分單元(D),。

　　比例(P)調(diào)節(jié)作用：是按比例反應系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差,，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差,。

　　積分(I)調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度,。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合,，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸入,，形成一個或多個閉環(huán),。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統(tǒng)給定值信號相反,，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同,，則稱為正反饋,，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負反饋，又稱負反饋控制系統(tǒng),。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多,。比如人就是一個具有負反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，眼睛便是傳感器,，充當反饋,，人體系統(tǒng)能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛,，就沒有了反饋回路,。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應是指將一個階躍輸入(step function)加到系統(tǒng)上時，系統(tǒng)的輸出,。穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應進入穩(wěn)態(tài)后,，系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之差?？刂葡到y(tǒng)的性能可以用穩(wěn),、準、快三個字來描述,。穩(wěn)是指系統(tǒng)的穩(wěn)定性(stability),，一個系統(tǒng)要能正常工作,，首先必須是穩(wěn)定的，從階躍響應上看應該是收斂的;準是指控制系統(tǒng)的準確性