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加工中心中將刀庫放置在主軸四周的方式使得刀庫本身就像自動換刀的機械手,，在換刀的時候是通過將刀庫中的刀具進行插拔的方式進行更換,。這種將刀庫放置在主軸周圍的方式，其換刀的時間長短取決于刀具在刀庫中的位置,，更換刀具的時候離得近的刀具更換的時間就會短,，離的遠的刀具更換的時候花費的時間相對就要長一些。本次設(shè)計采用雙臂回轉(zhuǎn)式機械手,，這種機械手的兩臂各有一個卡爪,，可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)180°之后有同時將刀具歸回刀庫及裝入主軸,，是目前加工中心機床上zui為常用的一種形式,，換刀時間非常短。主要技術(shù)參數(shù):刀柄型號為標準刀柄;刀具zui大直徑120mm;刀具zui大重量1.5kg;換刀時間35s;選刀方式為任選,。

該設(shè)備的動作順序為:氣缸收回帶動整個機械手向左移動;伺服電機驅(qū)動齒輪B轉(zhuǎn)動，齒輪B與齒輪A合帶動機械手整體順時針旋轉(zhuǎn)到90°停止;氣缸伸出同時機械手上的卡爪A卡住加工中心主軸上的刀具,，卡住B卡住刀具庫下一工序準備要使用的刀具;氣缸收回;同服電機驅(qū)動齒輪使機械手整體逆時針轉(zhuǎn)動180°;氣缸伸出,，卡爪A中的刀具送回刀庫中，卡爪B中的刀具安裝到主軸上;氣缸收回;機構(gòu)順時針旋轉(zhuǎn)90度,，氣缸伸出停止等待下一次運行,。

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