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跟著文檔學(xué)做200smart與V90的PN通訊

   前一些天,，應(yīng)一個朋友的邀約，讓做一個小系統(tǒng),。配件都買好了,，說就讓接幾根線就行。我跟他到現(xiàn)場一看,，小系統(tǒng)動作確實(shí)比較簡單,，200smart的順序控制就可以滿足控制要求，但是,，其中有一個伺服驅(qū)動器讓我心里“發(fā)了慌”,，一臺V90伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)控制從來也沒有接觸過啊。再看那個PLC居然是SR（繼電器輸出型）,，無法實(shí)現(xiàn)PTI連接（類似的項(xiàng)目之前做過第三方的）,，讓朋友重新買PLC顯然不太可能,，只能采用PN通訊方式了。于是乎,，上找資料,、找例程開始了做這個小型伺服項(xiàng)目的資料準(zhǔn)備,。

   好在已經(jīng)在西門子上“泡”過幾年,，找資料這步還是相對容易“走”的，因?yàn)橹骺貑卧?00smart,，應(yīng)該先看這本書,，打開200smart幫助文檔（【西門子 S7-200 SMART 技術(shù)參考】一本非常好的資料書），看到大致需要的軟件及基本調(diào)試方式和步驟,，參考“讀取V90值編碼器數(shù)值”及V90 Modbus庫文章,。可是,，看到朋友給我發(fā)過來的資料,，這個V90是低慣量伺服驅(qū)動器（6SL3210-5FB10-8UA0），沒有RS-485接口,，只有2個以太網(wǎng)口可以實(shí)現(xiàn)通訊連接,。根據(jù)PLC（SR繼電器輸出型）和低慣量伺服驅(qū)動器的硬件條件，我能夠做的只能是PN通訊連接了,，其它沒有可以選擇通訊的余地,。

   繼續(xù)在上找資料，一本【S7-200 SMART 通過PROFINET連接V90 PN實(shí)現(xiàn)基本定位控制】的資料又被我找到并下載,。

萬事具備,，就差具體驗(yàn)證了。為能夠順利調(diào)試,，繼續(xù)找了一些V90相關(guān)的【入門指南】備用,。

   今天，拿到朋友給我寄過來的V90伺服驅(qū)動器及電機(jī),、PLC器材,，結(jié)合【入門指南】的指導(dǎo)，硬件連接變得輕松而從容,，加上西門子V90驅(qū)動器上的接線標(biāo)設(shè)做的還是比較明了的,，當(dāng)看到伺服電機(jī)抱閘是由第三方控制，我在這里測試直接連接到西門子的10A電源模塊上,，實(shí)際使用需要通過邏輯控制,，繼電器驅(qū)動給這個抱閘24V電源電壓的。該驅(qū)動器硬件上方有2個以太網(wǎng)口,，很是方便的連接到200smart和電腦上,。

   首先連接V90伺服驅(qū)動器,，插入U(xiǎn)SB電纜，通訊無法連接,，試著安裝在下載SINAMICS V-ASSISTANT 軟件時(shí)一起下載的USB驅(qū)動,，仍然無法安裝，換一臺電腦繼續(xù)安裝,、測試OK,！

   在線，能夠讀取到驅(qū)動器訂貨號信息,，把V90驅(qū)動器參數(shù)上載到軟件,，定義的基本定位器控制及一些必要的參數(shù)下載，如111報(bào)文（128/128I/O）等,。打開V2.4版本的200smart軟件,，按基本定位控制文章順序組態(tài)硬件及調(diào)用SINA_POS指令庫，填寫SINA_POS指令管腳實(shí)參,。當(dāng)填寫到Control_table管腳時(shí)無法確定與那些參數(shù)關(guān)聯(lián),，同樣，Status_table也是無法查詢到必要的關(guān)聯(lián),，暫時(shí)先不管這些,，按文檔一個關(guān)聯(lián)，我關(guān)聯(lián)的是庫存儲區(qū)地址（錯誤的關(guān)聯(lián)）,。聯(lián)機(jī)測試,，居然沒有通訊上，V90伺服驅(qū)動器及PLC側(cè)均報(bào)警（通訊沒有連接的原因）,。重新查閱文檔P8頁,，配置網(wǎng)絡(luò)中需要設(shè)置IP地址及PN站點(diǎn)名稱。再次打開剛剛組態(tài)好的200smart硬件連接,，按上面的IP地址及PN站點(diǎn)名稱輸入網(wǎng)絡(luò)配置選項(xiàng)下載到V90伺服驅(qū)動器,，斷電重新啟動，通訊算是成功了,，調(diào)試的一步OK了,。繼續(xù)配置“設(shè)置機(jī)械結(jié)構(gòu)”輸入伺服電機(jī)驅(qū)動的電缸參數(shù)，電話咨詢了朋友,，不一會兒,，那邊回復(fù)了速比及螺距等負(fù)載參數(shù)，鍵入后下載,，同時(shí)下載了未明確Control_table/Status_table管腳參數(shù)的程序,。一次試著在“狀態(tài)圖表”中輸入：

1） Mode_setting = 2 定位模式

2） Position = 100 [LU] 位置數(shù)據(jù)

3） Velocity = 20  速度值

4） EnableAxis = 1 使能驅(qū)動器

看V90伺服電機(jī)紋絲不動，重點(diǎn)回到Control_table/Status_table管腳參數(shù)的關(guān)聯(lián)上,，這2個管腳到底需要與誰關(guān)聯(lián)呢,？因?yàn)閹熘噶顭o法打開,，也無法看到庫指令的編程思路，只能試著寫一個其它V存儲區(qū)地址試試了,，先寫一個&VB0吧,。文檔P5頁描述了Control_table管腳的各定義參數(shù)，那么,，ConfigEpos雙整形數(shù)ConfigEPos.%X0 和ConfigEPos.%X1 等于1,，相當(dāng)于我需要把VB0的第0位和第1位分別寫入1，即VB8 = 3,。

可是,，我將VB8 = 3寫入到plc后，監(jiān)控SINAMICS V-ASSISTANT 軟件關(guān)聯(lián)OFF2/OFF3位值仍然不是為1的值,，難到這個整形數(shù)的地址需要倒置？試著將VB11寫入為3,，哈哈,，OFF2/OFF3的位值居然為1了。西門子編程就這些“內(nèi)容”,，這種不行換另一種,，開始有一點(diǎn)要“飄”起來的感覺了。按此法,，將另一個管腳的實(shí)參寫入&VB12,。因?yàn)檎{(diào)用SINA_POS指令管腳開始想到這些管腳一定是需要與那些參數(shù)關(guān)聯(lián)的，那想到,，這2個管腳不需要與什么參數(shù)關(guān)聯(lián),，僅僅是一個存放數(shù)據(jù)的地址區(qū)，又因?yàn)檫@些存放的數(shù)據(jù)地址區(qū)大于的4個字節(jié)的存儲量,，所以,，用指針存儲區(qū)起始地址變得容易理解了，是我把問題想復(fù)雜了,，謝天謝地,，這2個管腳的地址原來是這樣的一個出處啊。

   重新將修改好的程序下載到PLC,，在“狀態(tài)圖表”中,，依次鍵入Mode_setting = 2、Position = 100,、Velocity = 20,、EnableAxis = 1、Execute =1,，伺服電機(jī)算是很不容易的動了起來,。再次修改Position數(shù)據(jù),，重新激活一次Execute為1，電機(jī)再次轉(zhuǎn)動,，夠了,。

    因?yàn)椋笥涯莻€小系統(tǒng)需要重復(fù)運(yùn)行伺服電機(jī)作向上移動,，我想到改變Position數(shù)據(jù)讓伺服電機(jī)移動,。文檔描述需要將ConfigEPos.%X8地址需要為1，于是,，將V11.7寫1,，改變Position數(shù)據(jù)，伺服電機(jī)可能“累了”,，還是紋絲不動,。哪里又錯了呢？再看ConfigEPos.%X8這個描述,，是明明白白寫的%X8,，怎么可以是將V11.7寫1呢，應(yīng)該是V10.0,，是第8位呀（進(jìn)位了呀,，眼花了沒有？）,。重新寫入這個值,，修改 Position數(shù)據(jù)，使能一次Execute位置,，反復(fù)修改Position數(shù)據(jù),，伺服電機(jī)這時(shí)才老老實(shí)實(shí)地運(yùn)行了。

一次使用200smart與V90 PN控制,，雖然有的例子文檔,，但還是那么的磕磕碰碰的一步一步的走過來，對于Status_table（狀態(tài)參數(shù)）還需要在實(shí)際的邏輯控制中加以提取和應(yīng)用,，那些速度百分比等數(shù)據(jù)還需要再次理解,，好了，前后忙碌了一下午,，也開始感覺累了,，到此吧明天繼續(xù)。

這篇文章之所以沒有截圖說明,，是因?yàn)槲?按基本定位控制的文檔寫的程序,，有硬件條件和興趣的同行可以試試，相信通過我對這些磕磕碰碰問題的描述，可以幫助到遇到類似問題同樣迷惑的同行,。

小結(jié)：

1）200smart 與V90 的PN通訊參數(shù)設(shè)置除了IP地址,，設(shè)備名稱也必須*；

2）SINA_POS指令的Control_table/Status_table管腳指針地址可以設(shè)置到一個未使用過的V區(qū),，也可以理解庫存儲V區(qū)類似,，沒有對應(yīng)的邏輯關(guān)系；

3）Control_table控制參數(shù)的第8~11字節(jié)偏移實(shí)際對應(yīng)地址對應(yīng)關(guān)系是顛倒的（仍然遵循西門子數(shù)據(jù)排序原則）,；

4）測試時(shí)可能是版本與文檔不同,，實(shí)際測試時(shí)200smart給庫存儲區(qū)分配V區(qū)，有2個庫存儲區(qū)分配,，即SINAMICS CONTROL和SINAMICS參數(shù),。

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