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傳統(tǒng)速度,、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)一般由兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器構(gòu)成速度和電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)（電流環(huán)相對于速度環(huán)可以等效為一階慣性環(huán)節(jié)）。當(dāng)電機(jī)承受突加負(fù)載時(shí),，由于轉(zhuǎn)速下降,，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號變小，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出的電流給定值上升,，力圖通過電流調(diào)節(jié)器使功率柜輸出電壓上升,，使電機(jī)機(jī)械特性往上平移，讓電機(jī)轉(zhuǎn)速回到原設(shè)定值上去,。另一方面,，電樞電流的迅速上升（速度下降反電勢減小了），電流負(fù)反饋信號加大,，它力圖通過電流調(diào)節(jié)器使功率柜輸出電壓降低以遏制電流的增大,。上述兩個(gè)調(diào)節(jié)作用是矛盾的，由于電流環(huán)的響應(yīng)時(shí)間比速度環(huán)短得多,，后一作用來得快,，從而延緩了電磁轉(zhuǎn)矩增大的速度，拖長了到達(dá)轉(zhuǎn)矩平衡的時(shí)間，也就加大了動(dòng)態(tài)速降的幅度,。一直要等到速度調(diào)節(jié)器輸出的電流給定信號積分升到超過沖擊負(fù)載引起的電流反饋增量之后,，電流調(diào)節(jié)器的輸出才會(huì)轉(zhuǎn)為上升，使整流輸出電壓升高,。在這之后,，電樞電流才會(huì)增大，才能產(chǎn)生較大的電磁轉(zhuǎn)矩,，首先用于平衡負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，使減速過程停止，然后再上升超過負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，讓轉(zhuǎn)速恢復(fù)到原設(shè)定值上去,。因此我們可以看出，傳統(tǒng)速度,、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的兩大缺陷：

1,、電流調(diào)節(jié)閉環(huán)中電流負(fù)反饋的調(diào)節(jié)作用對于轉(zhuǎn)速的變化是起“正反饋”作用的，它使動(dòng)態(tài)速降進(jìn)一步加大,，恢復(fù)時(shí)間延長,。

2、速度調(diào)節(jié)器輸出的電流給定值首先用于產(chǎn)生克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩的電流,，然后再用以去產(chǎn)生加速電流去克服速降,，也就是動(dòng)態(tài)速降的恢復(fù)時(shí)間拉長了。

所謂負(fù)載觀測器就是在實(shí)際速度發(fā)生變換時(shí),，估算出負(fù)載大小并作為電流環(huán)的附加給定進(jìn)行補(bǔ)償,，不經(jīng)過速度環(huán)的調(diào)節(jié)。因此速降的幅度和恢復(fù)時(shí)間都可以大大縮短,。

圖中：

x  - 電機(jī)轉(zhuǎn)速給定

x2 - 負(fù)載力矩

x2- 負(fù)載力矩估計(jì)值

y2 - 給定電流值

y  - 電機(jī)實(shí)際速度值

W1 - 速度環(huán)

W2 - 電流環(huán)

W5,、W6、W7需要根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)構(gòu)造,。

在有些大傳動(dòng)裝置上有負(fù)載觀測功能,，我試圖在直流裝置上用DCC實(shí)現(xiàn)這一功能，但沒成功,，并不是原理的問題而是具體實(shí)現(xiàn)過程的一些細(xì)節(jié),。這里把這個(gè)話題提出來，看看各位是否興趣和經(jīng)驗(yàn),。

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