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實(shí)驗(yàn)的測(cè)試程序我重新更新了一下,，在OB中新增加了各功能相互的連鎖條件，增加了伺服的位置和速度監(jiān)控,，我想即便是測(cè)試程序也需考慮得嚴(yán)謹(jǐn)一些，養(yǎng)成好的編程習(xí)慣,。

當(dāng)時(shí)關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制指令邏輯的測(cè)試未能成功。

近通過(guò)在程序中,，強(qiáng)制置位回原點(diǎn)的方式,，勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)了MC指令定位邏輯。

具體步驟如下：

1.在之前的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目中,，打開(kāi)PLCSIM仿真功能,，下載程序并在線監(jiān)控，Ctrl+F2,，給電機(jī)上電

 2.檢查ErrorId管腳,，沒(méi)有報(bào)錯(cuò)輸出

3.回零,，但是因?yàn)槭欠抡妫瑹o(wú)法讀出當(dāng)前位置值,，所以MC功能塊無(wú)法判斷當(dāng)前軸為零點(diǎn),，所以這次回零后依然強(qiáng)制回零輸入的信號(hào)

4.操作定位方式如下,，經(jīng)過(guò)監(jiān)控成功,，達(dá)到目標(biāo)位置達(dá)到輸出效果

 5.由于程序邏輯的原因,，Done管腳迅速被復(fù)位,，為了驗(yàn)證效果,，插入常斷輸入點(diǎn)并再次觸發(fā)定位

從上面來(lái)看,，在沒(méi)有硬件的情況下,，指令仿真可以勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)邏輯,，不過(guò)這個(gè)方式不正式。提倡完整的仿真,，還是使用西門子數(shù)字化雙胞胎功能，全面仿真： 機(jī)械物理運(yùn)動(dòng),，電氣行為和自動(dòng)化邏輯,。

完整的仿真，除了PLCSIMAdvanced,，還需要NX-MCD和SIMIT 軟件。

但我通過(guò)這份帖子,，想說(shuō)的是,，關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制，仿真的工作非常必要,，這和工業(yè)機(jī)器人的控制時(shí)一樣的,。運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備，并非靜態(tài),，因此安全是重要的,。而往往由于項(xiàng)目管理和客戶要求的原因，可能需要做些提前驗(yàn)證的工作,，盡早發(fā)現(xiàn)程序的不足,，以免現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)碰撞,，造成不必要的損失。

希望各位朋友在做項(xiàng)目是嚴(yán)謹(jǐn),，細(xì)心,，程序?qū)嶋H測(cè)試前，先模擬測(cè)試一下邏輯,，內(nèi)部把控一下安全環(huán)節(jié),，不僅為客戶，也是為自己負(fù)責(zé)任,！

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