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西門子1500寬溫型擴展模塊6AG15211BL007AB0

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更新時間:2023-07-17 14:53:42瀏覽次數(shù):472

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西門子1500寬溫型擴展模塊6AG15211BL007AB0

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西門子1500寬溫型擴展模塊6AG15211BL007AB0

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SIPLUS S7-1500 DI 32x24VDC HF -40...+70°C 帶防腐蝕涂層 基于 6ES7521-1BL00-0AB0 ,。 數(shù)字量輸入模塊 DI 32xDC 24V,, “32 條通道,每組 16 條,;” 輸入端延時 0.05..20ms "輸入端類型 3(IEC 61131),;” "診斷;流程報警"

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S7-1200/S7-1500通過FB284控制V90伺服的位置控制時,,很多場合我們需要隨時改變位置或者隨時改變速度的控制,。比如以下例子:

1,對V90伺服走定位,,需要位置,,首先走到位置100MM,然后到達后馬上走到位置500MM,然后走到位置150MM,等等,。

2,,需要實時改變速度,比如伺服在往位置500MM行進中,,而速度通過外部隨時在更改,,比如以10MM/S,根據(jù)要求要改成11MM/S,12MM/S,15MM/S,。

3,,伺服正在往位置800MM行走中,此時改變目標為位置300MM,,伺服迅速放棄800MM的位置指令,,立即往300MM位置行走。如果更改了速度,,速度也隨之改變,。

以上很多場合都會用到,常規(guī)的做法是利用新的EXECUTE上升沿來覆蓋原來的指令,。這很麻煩,,比如速度實時改變的場合。怎么做才能快速有效的達到上述要求呢,?其實很簡單,。

先上一張圖:

 

這個是FB284功能塊的相關引腳解釋,其中對ConfigEPOS這個字有上圖的說明,,圖中說明將第8位置1,,就可以激活V90的連續(xù)設定點功能。

     那么在程序中我們調(diào)用FB284之前,,先把這個位一直置1,,即ConfigEPOS.X8=1即可。

    這樣在調(diào)用FB284功能 時,,Execute只要在程序中觸發(fā)并一直為1即可,,我們需要改變位置或者速度 ,,只需要對Postion和Velocity這兩個隨時進行更改就可以實現(xiàn)位置和速度的實時改變,。

   比如一次寫入Postion的值是500MM的轉(zhuǎn)化值,也就是說伺服走到500MM,,如果你改變了這個值,,伺服馬上就會更新,,走到你的新的值,比如此時你設定是800MM的轉(zhuǎn)化值,,此時伺服就會直接走到800,,同理,Velocity一旦改變,,也會馬上執(zhí)行新的速度,。

 

  其實這個功能,用MODBUS控制V90伺服也是一樣,,也是可以實時改變的,。

 

另外關于FB284回原點,如何判斷伺服回原點已經(jīng)完成了呢,?看下圖:

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