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6SL3120-1TE13-0AA4西門子S120 單電機(jī)輸入模塊
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PROFIdrive 應(yīng)用等級
針對實(shí)際應(yīng)用流程的不同范圍和類型，提供了不同應(yīng)用等級的 PROFIdrive。在 PROFIdrive 中一共分 6 個應(yīng)用等級,，下文會介紹其中較為重要的 3 個,。
- 等級 1 (AK1):
驅(qū)動由 PROFIBUS/PROFINET 傳送的轉(zhuǎn)速設(shè)定值控制,。整個轉(zhuǎn)速控制在驅(qū)動中進(jìn)行,。
典型應(yīng)用：控制水泵和風(fēng)扇的簡易變頻器,。 - 等級 3 (AK3):
此處,，除了轉(zhuǎn)速控制外,，驅(qū)動還具有位置閉環(huán)控制,。因此，在上級控制器上運(yùn)行工藝過程時,，變頻器作為自控的簡易定位驅(qū)動工作,。定位任務(wù)可以通過 PROFINET（或 PROFIBUS）傳送到該驅(qū)動控制器并啟動。
- 等級 4 (AK4):
該 PROFIdrive 應(yīng)用等級定義了一種轉(zhuǎn)速設(shè)定值接口：轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制在變頻器中,，位置閉環(huán)控制在控制器中,，它通常應(yīng)用在機(jī)器人和機(jī)床上，因?yàn)檫@種應(yīng)用通常需要多個驅(qū)動協(xié)調(diào)運(yùn)行,。
運(yùn)動控制主要由中央數(shù)控系統(tǒng)（NC）實(shí)現(xiàn),。位置環(huán)通過總線連接，也就是說,，控制系統(tǒng)與驅(qū)動之間的通訊必須等時同步進(jìn)行,。
根據(jù) PROFIdrive 應(yīng)用等級選擇報(bào)文
下表列出了通過哪些報(bào)文可以達(dá)到哪些 PROFIdrive 應(yīng)用等級：
列表: 根據(jù) PROFIdrive 應(yīng)用等級選擇報(bào)文
報(bào)文 | 描述 | 等級 1 | 等級 3 | 等級 4 |
|---|---|---|---|---|
1 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位 | x | ? | ? |
2 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位 | x | ? | ? |
3 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器 | x | ? | x |
4 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，2 個位置編碼器 | x | ? | x |
5 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，1 個位置編碼器和動態(tài)伺服控制 | ? | ? | x |
6 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，2 個位置編碼器和動態(tài)伺服控制 | ? | ? | x |
7 | 基本定位器,，含運(yùn)行程序段選擇 | ? | x | ? |
9 | 基本定位器,，含設(shè)定值直接給定（MDI） | ? | x | ? |
20 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 VIK-NAMUR | x | ? | ? |
81 | 標(biāo)準(zhǔn)編碼器 | ? | ? | ? |
82 | 標(biāo)準(zhǔn)編碼器,，提供轉(zhuǎn)速實(shí)際值 16 位 | ? | ? | ? |
83 | 標(biāo)準(zhǔn)編碼器,，提供轉(zhuǎn)速實(shí)際值 32 位 | ? | ? | ? |
102 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位，1 個位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低 | x | ? | x |
103 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，2 個位置編碼器和轉(zhuǎn)矩降低 | x | ? | x |
105 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，1 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低和動態(tài)伺服控制 | ? | ? | x |
106 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，2 個位置編碼器,、轉(zhuǎn)矩降低和動態(tài)伺服控制 | ? | ? | x |
110 | 基本定位器，含設(shè)定值直接給定（MDI）,、倍率和位置實(shí)際值 | ? | x | ? |
111 | 基本定位器,，含設(shè)定值直接給定（MDI）、倍率,、位置實(shí)際值和轉(zhuǎn)速實(shí)際值 | ? | x | ? |
116 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，2 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低,、動態(tài)伺服控制和更多實(shí)際值 | ? | ? | x |
118 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，2 個位置編碼器、轉(zhuǎn)矩降低、動態(tài)伺服控制,、更多實(shí)際值和 2 個外部編碼器 | ? | ? | x |
125 | 動態(tài)伺服控制,，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制，1 個位置編碼器（編碼器 1） | ? | ? | x |
126 | 動態(tài)伺服控制,，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制,，2 個位置編碼器（編碼器 1 和 2） | ? | ? | x |
136 | 動態(tài)伺服控制,，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制,、2 個位置編碼器（編碼器 1 和 2）和 4 個跟蹤信號 | ? | ? | x |
138 | 動態(tài)伺服控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制,、2 個外部位置編碼器（編碼器 2 和 3）和 4 個跟蹤信號 | ? | ? | x |
139 | 轉(zhuǎn)速控制/位置控制,，帶動態(tài)伺服控制、轉(zhuǎn)矩前饋控制,，1個位置編碼器,、夾緊狀態(tài)和附加實(shí)際值 | ? | ? | x |
146 | 轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制,，2個位置編碼器（編碼器1和2）附加實(shí)際值,，自適應(yīng)參數(shù) | ? | ? | x |
148 | 轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶轉(zhuǎn)矩前饋控制,，2個外部位置編碼器（編碼器2和3）附加實(shí)際值,，自適應(yīng)參數(shù) | ? | ? | x |
149 | 轉(zhuǎn)速控制/位置控制，帶動態(tài)伺服控制,、轉(zhuǎn)矩前饋控制,，1個位置編碼器、夾緊狀態(tài),，附加實(shí)際值和自適應(yīng)參數(shù) | ? | ? | x |
166 | 配備兩個編碼器通道和 HLA 附加信號的液*（HLA） | ? | ? | ? |
220 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 32 位,，用于金屬工業(yè) | x | ? | ? |
352 | 轉(zhuǎn)速設(shè)定值 16 位，用于 PCS7 | x | ? | ? |
370 | 電源模塊 | ? | ? | ? |
371 | 電源 金屬工業(yè) | ? | ? | ? |
390 | 控制單元,，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 15 和數(shù)字量輸出 DO 8 … DO 15 | ? | ? | ? |
391 | 控制單元,，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 15、數(shù)字量輸出 DO 8 … DO 15 和 2 個測頭 | ? | ? | ? |
392 | 控制單元,，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 15,、數(shù)字量輸出 DO 8 … DO 15 和 6 個測頭 | ? | ? | ? |
393 | 控制單元，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 22 和數(shù)字量輸出 DO 8 … DO16,、8 個測頭和模擬量輸入 | ? | ? | ? |
394 | 控制單元,，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 22 和數(shù)字量輸出 DO 8 … DO 16 | ? | ? | ? |
395 | 控制單元，具有數(shù)字量輸入 DI 0 … DI 22,、數(shù)字量輸出 DO 8 … DO 16 和 16 個測頭 | ? | ? | ? |
700 | 附加 PZD-0/3 | ? | ? | ? |
701 | 附加 PZD-2/5 | ? | ? | ? |
750 | 附加 PZD-3/1 | ? | ? | ? |
999 | 自由互聯(lián)和長度 | x | x | x |
動態(tài)伺服控制(DSC)
PROFIdrive 協(xié)議中包含了“動態(tài)伺服控制”的控制方案,。該方案以 PROFIdrive 應(yīng)用等級 4 為前提，除了轉(zhuǎn)速設(shè)定值，也傳送位置控制器增益系數(shù) KPC 和控制差 XERR,。借助這些數(shù)據(jù)可在驅(qū)動中計(jì)算位置控制器,。位置設(shè)定值插補(bǔ)繼續(xù)在控制系統(tǒng)中進(jìn)行。這樣可顯著提升 PROFIdrive 應(yīng)用等級 4 中的位置控制回路的動態(tài)剛性,。