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德國Turck圖爾克角度傳感器

角度傳感器,，顧名思義，是用來檢測(cè)角度的,。它的身體中有一個(gè)孔,，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí),，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈,，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。往一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，計(jì)數(shù)增加,，轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變時(shí)，計(jì)數(shù)減少,。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān),。當(dāng)初始化角度傳感器時(shí)，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0,，如果需要,，你可以用編程把它重新復(fù)位。

德國Turck圖爾克角度傳感器

如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的任何一根傳動(dòng)軸上,，必須將正確的傳動(dòng)比算入所讀的數(shù)據(jù),。舉一個(gè)有關(guān)計(jì)算的例子。在你的機(jī)器人身上,，馬達(dá)以3:1的傳動(dòng)比與主輪連接,。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動(dòng)輪的傳動(dòng)比也是3:1,。也就是說,，角度傳感器轉(zhuǎn)三周,，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)16個(gè)單位,，所以16*3=48個(gè)增量相當(dāng)于主動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一周,。我們需要知道齒輪的圓周來計(jì)算行進(jìn)距離。幸運(yùn)地是,，每一個(gè)LEGO齒輪的輪胎上面都會(huì)標(biāo)有自身的直徑,。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位),，因此它的周長(zhǎng)是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM,。已知量都有了：齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下,。稱R為角度傳感器的分辨率（每旋轉(zhuǎn)一周計(jì)數(shù)值）,，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動(dòng)比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量,。

即：
I=G×R
在例子中,，G為3，對(duì)于樂高角度傳感器來說,，R一直為16.因此,，我們可以得到：
I=3×16=48
每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長(zhǎng)C,，應(yīng)用這個(gè)方程式,，利用其直徑，你可以得出這個(gè)結(jié)論,。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
zui后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動(dòng)的距離-T,，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離：
T=296×256.22/48=1580 距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
無接觸角度傳感器
無觸點(diǎn)角度傳感器,，又稱無接觸電位器,，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備、工程機(jī)械,、紡織機(jī)械、造紙印刷機(jī)械,、石化設(shè)備,、國防工業(yè)等自動(dòng)控制設(shè)備的水平和旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量，也適用于拉絲機(jī)等作張力傳感器,。