湖南環(huán)辰泰瑞電氣設(shè)備有限公司

在經(jīng)營活動中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢：
 SIEMENS 可編程控制器
1,、 SIMATIC S7 系列PLC：S7-200,、S7-1200、S7-300,、S7-400,、ET-200
2、 邏輯控制模塊 LOGO,！230RC,、230RCO、230RCL,、24RC,、24RCL等
3、 SITOP直流電源 24V DC 1.3A,、2.5A,、3A、5A,、10A,、20A、40A可并聯(lián).
4、HMI  觸摸屏TD200 TD400C K-TP OP177 TP177,MP277 MP377,
  SIEMENS 交,、直流傳動裝置
1、 交流變頻器 MICROMASTER系列：MM420,、MM430,、MM440、G110,、G120.MIDASTER系列：MDV
2,、全數(shù)字直流調(diào)速裝置 6RA23、6RA24,、6RA28,、6RA70、6SE70系列
SIEMENS 數(shù)控 伺服
SINUMERIK:801,、802S ,、802D、802D SL,、810D,、840D、611U,、S120
系統(tǒng)及伺報電機(jī),，力矩電機(jī)，直線電機(jī),，伺服驅(qū)動等備件銷售,。

西門子PLC開關(guān)量模塊6ES7321-1BL00-0AA0

西門子PLC模塊哪家代理商公司價格質(zhì)量好 -用和實踐經(jīng)驗以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以 PLC復(fù)雜控制系統(tǒng),、傳動技術(shù)應(yīng)用,、伺服控制系統(tǒng)、數(shù)控備品備件,、人機(jī)界面及網(wǎng)絡(luò)/軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長,，幾年來，湖南環(huán)辰泰瑞電氣設(shè)備有限公司在與德國 SIEMENS公司自動化與驅(qū)動部門的*緊密合作過程中,，建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系,，在可編程控制器、交直流傳動裝置方面的業(yè)務(wù)逐年成倍增長,，為廣大用戶提供了SIEMENS的新 技術(shù)及自動控制的優(yōu)秀解決方案,。

西門子正是前行路上能共擔(dān)風(fēng)雨的伙伴。從一顆葡萄到一滴美酒的美妙變遷能在西門子數(shù)字化平臺上全程追溯,。而在2016年漢諾威博覽會上,，也源自西門子的前沿數(shù)字技術(shù)。

承諾一：1、保證全新*

承諾三：3,、保證售后服務(wù)質(zhì)量

流程二：2,、我方會根據(jù)詢價單型號查詢價格以及交貨期，擬一份詳細(xì)正規(guī)報價單

流程四：4,、報價單負(fù)責(zé)人根據(jù)客戶提供型號以及數(shù)量擬份銷售合同

流程六：6,、我公司財務(wù)查到款后，業(yè)務(wù)員安排發(fā)貨并通知客戶跟蹤運單

西門子PLC開關(guān)量模塊6ES7321-1BL00-0AA0

要用好PID調(diào)節(jié),，搞清楚PID的計算公式和PID參數(shù)的意義是很有必要的,。下面是PID的公式：

    式中誤差信號e(t)=SP(t)–PV(t)，M(t)是PID控制器的輸出值,，Kc是控制器的增益（比例系數(shù)）,，Ti和Td分別是積分時間和微分時間，Minitial是M(t)的初始值,，實際上是積分的初始值,。

    PID公式的前3項分別與誤差、誤差的積分和誤差的導(dǎo)數(shù)成正比,。

    微分,、積分是高等數(shù)學(xué)的概念，建議沒有學(xué)過高等數(shù)學(xué)的網(wǎng)友至少要搞清楚微分和積分的幾何意義,，這對深入理解PID參數(shù)的意義有很大的幫助,。

    積分對應(yīng)于下圖中誤差曲線e(t)與坐標(biāo)軸包圍的面積（圖中的灰色部分）。PID程序是周期性執(zhí)行的,，執(zhí)行PID程序的時間間隔為Ts（即PID控制的采樣周期）,。我們只能使用連續(xù)的誤差曲線上間隔時間為Ts的一些離散的點的值來計算積分，因此不可能計算出準(zhǔn)確的積分值,，只能對積分作近似計算,。

    一般用下圖中的矩形面積之和來近似精確積分。當(dāng)Ts較小時,，積分的誤差不大,。

    在誤差曲線e(t)上作一條切線（見下圖），該切線與x軸正方向的夾角α的正切值tgα即為該點處誤差的一階導(dǎo)數(shù)de(t)/dt,。PID控制器輸出表達(dá)式中的導(dǎo)數(shù)用下式來近似：

    de(t)/dt≈Δe(t)/Δt=[e(n)-e(n-1)]/Ts,，式中e(n)是第n次采樣時的誤差值，e(n-1)是第n-1次采樣時的誤差值,。

    PID調(diào)節(jié)是目前應(yīng)用廣泛調(diào)節(jié)控制規(guī)律,，P比例、I積分,、D微分控制,，簡稱PID控制,。

    比例控制是一種簡單的控制方式。比例作用大,，可以加快調(diào)節(jié),，減少誤差，但是過大的比例,，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

    積分調(diào)節(jié)可以使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差,。系統(tǒng)如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，就必須引入“積分項”,。比例+積分(PI)控制可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差,。

    微分作用能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前,，已被微分調(diào)節(jié)作用消除,。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能,。,。對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分（PD）控制能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性,。

    這是摘錄的一個PID參數(shù)調(diào)整的口訣,，以供大家學(xué)習(xí)參考：

    參數(shù)整定找，從小到大順序查

    先是比例后積分,，后再把微分加

    曲線振蕩很頻繁,，比例度盤要放大

    曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳

    曲線偏離回復(fù)慢,，積分時間往下降

    曲線波動周期長,，積分時間再加長

    曲線振蕩頻率快，先把微分降下來

    動差大來波動慢,。微分時間應(yīng)加長

    理想曲線兩個波,，前高后低4比1

    一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低,。

    這個順口溜流傳甚廣,，我覺得可操作性很低（也可能是我的悟性不夠），我有很多疑問：

    “從小到大順序查“,，查什么,？

    一定要”先是比例后積分“嗎？直接用PI不好嗎,？

    “曲線振蕩很頻繁”,，是指振蕩頻率高還是振蕩次數(shù)多,？

    什么是”比例度盤“？

    ”曲線漂浮繞大灣“什么意思,？是指超調(diào)量大嗎,？還是上升緩慢？

    ”曲線波動周期長“的周期是震蕩周期嗎,？還是過度過程時間長,？

    振蕩頻率和微分關(guān)系大嗎？微分的主要作用是什么,？

    “理想曲線兩個波”,，一個波是180度還是360度？兩個波是理想曲線,，下圖的PV曲線理不理想,？

    我用過S7-200和S7-200SMART的PID調(diào)節(jié)控制面板和PID參數(shù)自整定功能，被控制對象采用我編寫的子程序來模擬,。被控對象的參數(shù)如下：增益為3.0,，兩個慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)為5s和2s。

    下面是自整定之前的曲線,，超調(diào)量太大：

    下面是整定過程的曲線：

    下面是整定得到的參數(shù)的曲線：

    下面是另一組整定前的參數(shù)的曲線,，過程變量PV曲線上升太慢：

    雖然整定前兩組PID參數(shù)相差很遠(yuǎn)，兩次整定后得到PID參數(shù)差不多,，使用整定得到的PID參數(shù)的曲線形狀也差不多,。

    我覺得西門子的PID參數(shù)自整定是很好用的。