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視覺傳感器分為二維視覺傳感器和三維視覺傳感器,，二維視覺基本上就是一個可以執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行多種任務(wù)的攝像頭。從檢測運(yùn)動物體到傳輸帶上的零件定位等等,。二維視覺在市場上已經(jīng)出現(xiàn)了很長一段時間,，并且占據(jù)了一定的份額。許多智能相機(jī)都可以檢測零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置,。與二維視覺相比,，三維視覺是zui近才出現(xiàn)的一種技術(shù),。三維視覺系統(tǒng)必須具備兩個不同角度的攝像機(jī)或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度,。同樣,，現(xiàn)在也有許多的應(yīng)用使用了三維視覺技術(shù)。例如零件取放,，利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像,，分析并選擇的拾取方式。

力/力矩傳感器則給機(jī)器人帶去了觸覺,。機(jī)器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行器的力度,。多數(shù)情況下，力/力矩傳感器都位于機(jī)器人和夾具之間,，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機(jī)器人的監(jiān)控之中,。有了力/力矩傳感器,，像裝配，人工引導(dǎo),、示教,，力度限制等應(yīng)用才能得以實(shí)現(xiàn)。這種傳感器有各種不同的形式,。這些傳感器的主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境,，協(xié)作機(jī)器人zui有必要使用它們。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng),，通過柔軟的表面感知壓力,，如果感知到壓力，將給機(jī)器人發(fā)送信號,，限制或停止機(jī)器人的運(yùn)動,。

有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中。有些公司利用加速度計(jì)反饋,，還有些則使用電流反饋,。在這兩種情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時,，觸發(fā)緊急停止,，從而確保安全。但是在機(jī)器人停止之前,，你還是會被它撞到,。因此zui安全的環(huán)境是*沒有碰撞風(fēng)險(xiǎn)的環(huán)境，這就是接下來這個傳感器的使命,。要想讓工業(yè)機(jī)器人與人進(jìn)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行協(xié)作,，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法,。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等,，目的只有一個,，就是告訴機(jī)器人周圍的狀況。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當(dāng)有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間時,，機(jī)器人會自動減速運(yùn)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行,，如果人員繼續(xù)靠近，機(jī)器人則會停止工作,。

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在零件拾取應(yīng)用中,，無法知道機(jī)器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應(yīng)用可以為你提供抓手位置的反饋,。例如,，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤,，并重復(fù)操作一次,，以確保零件被正確抓取。市場上還有很多的傳感器適用于不同的應(yīng)用,。例如焊縫追蹤傳感器等,。觸覺傳感器也越來越受歡迎。這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測和感覺所抓的物體是什么,。傳感器通常能夠檢測力度,，并得出力度分布的情況，從而知道對象的確切位置,，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)*要*預(yù)先進(jìn)要先進(jìn)行器的抓取力度,。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。[3]

所謂動態(tài)特性,，是指傳感器在輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入變化時,，它的輸出的特性。在實(shí)際工作中,，傳感器的動態(tài)特性常用它對某些標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號的響應(yīng)來表示,。這是因?yàn)閭鞲衅鲗?biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號的響應(yīng)容易用實(shí)驗(yàn)方法求得，并且它對標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號的響應(yīng)與它對任意輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號的響應(yīng)之間存在一定的關(guān)系,，往往知道了前者就能推定后者,。zui常用的標(biāo)準(zhǔn)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入信號有階躍信號和正弦信號兩種，因此傳感器的動態(tài)特性也常用階躍響應(yīng)和頻響應(yīng)來表示,。分辨率是指傳感器可感受到的被測量的zui小變化的能力,。也就是說，如果輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量從某一非零值緩慢地變化,。當(dāng)輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入變化值未超過某一數(shù)值時,，傳感器的輸出不會發(fā)生變化,，即傳感器對此輸首*首*首*首*首*首先進(jìn)入量的變化是分辨不出來

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