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力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執(zhí)預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行器的力度,。多數(shù)情況下,，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣,，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監(jiān)控之中,。有了力/力矩傳感器，像裝配,，人工引導,、示教，力度限制等應用才能得以實現(xiàn),。這種傳感器有各種不同的形式,。這些傳感器的主要應用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人zui有必要使用它們,。一些傳感器可以是某種觸覺識別系統(tǒng),，通過柔軟的表面感知壓力，如果感知到壓力,，將給機器人發(fā)送信號,，限制或停止機器人的運動。

有些傳感器還可以直接內(nèi)置在機器人中,。有些公司利用加速度計反饋,，還有些則使用電流反饋。在這兩種情況下，當機器人感知到異常的力度時,，觸發(fā)緊急停止,，從而確保安全。但是在機器人停止之前,，你還是會被它撞到,。因此zui安全的環(huán)境是*沒有碰撞風險的環(huán)境，這就是接下來這個傳感器的使命要想讓工業(yè)機器人與人進預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行協(xié)作,，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法,。這些傳感器有各種形式，從攝像頭到激光等,，目的只有一個,，就是告訴機器人周圍的狀況。有些安全系統(tǒng)可以設置成當有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間時,，機器人會自動減速運預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行,，如果人員繼續(xù)靠近，機器人則會停止工作,。

在零件拾取應用中,，無法知道機器人抓手是否正確抓取了零件。而零件檢測應用可以為你提供抓手位置的反饋,。例如,，如果抓手漏掉了一個零件，系統(tǒng)會檢測到這個錯誤,，并重復操作一次以確保零件被正確抓取,。市場上還有很多的傳感器適用于不同的應用。例如焊縫追蹤傳感器等,。觸覺傳感器也越來越受歡迎這一類的傳感器一般安裝在抓手上用來檢測和感覺所抓的物體是什么,。傳感器通常能夠檢測力度，并得出力度分布的情況從而知道對象的確切位置,，讓你可以控制抓取的位置和末端執(zhí)預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行器的抓取力度,。另外還有一些觸覺傳感器可以檢測熱量的變化。

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所謂動態(tài)特性,，是指傳感器在輸首*首*首*首*首*首先進入變化時,，它的輸出的特性。在實際工作中,，傳感器的動態(tài)特性常用它對某些標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應來表示,。這是因為傳感器對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應容易用實驗方法求得，并且它對標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應與它對任意輸首*首*首*首*首*首先進入信號的響應之間存在一定的關系,，往往知道了前者就能推定后者,。zui常用的標準輸首*首*首*首*首*首先進入信號有階躍信號和正弦信號兩種,，因此傳感器的動態(tài)特性也常用階躍響應和頻率響應來表示。分辨率是指傳感器可感受到的被測量的zui小變化的能力,。也就是說,，如果輸首*首*首*首*首*首先進入量從某一非零值緩慢地變化,。當輸首*首*首*首*首*首先進入變化值未超過某一數(shù)值時,，傳感器的輸出不會發(fā)生變化

靈敏度是指傳感器在穩(wěn)態(tài)工作情況傳感器下輸出量變化△y對輸首*首*首*首*首*首先進入量變化△x的比值。它是輸出一輸首*首*首*首*首*首先進入特性曲線的斜率,。如果傳感器的輸出和輸首*首*首*首*首*首先進入之間顯線性關系,，則靈敏度S是一個常數(shù)。否則,，它將隨輸首*首*首*首*首*首先進入量的變化而變化,。當傳感器的輸出、輸首*首*首*首*首*首先進入量的量綱相同時,，靈敏度可理解為放大倍數(shù),。提高靈敏度，可得到較高的測量精度,。但靈敏度愈高,，測量范圍愈窄，穩(wěn)定性也往往愈差,。中國傳感器產(chǎn)業(yè)正處于由傳統(tǒng)型向新型傳感器發(fā)展的關鍵階段,，它體現(xiàn)了新型傳感器向微型化、多功能化,、數(shù)字化,、智能化、系統(tǒng)化和網(wǎng)絡化發(fā)展的總趨勢,。傳感器技術歷經(jīng)了多年的發(fā)展,，其技術的發(fā)展大體可分三代：

*代是結構型傳感器，它利用結構參量變化來感受和轉(zhuǎn)化信號,。第二代是上70年代發(fā)展起來的固體型傳感器,，這種傳感器由半導體、電介質(zhì),、磁性材料等固體元件構成,，是利用材料某些特性制成。如：利用熱電效應,、霍爾效應,、光敏效應，分別制成熱電偶傳感器,、霍爾傳感器,、光敏傳感器,。第三代傳感器是以后剛剛發(fā)展起來的智能型傳感器，是微型計算機技術與檢測技術相結合的產(chǎn)物,，使傳感器具有一定的人工智能,。傳感器技術及產(chǎn)業(yè)特點傳感器技術及其產(chǎn)業(yè)的特點可以歸納為：基礎、應用兩頭依附;技術,、投資兩個密集;產(chǎn)品,、產(chǎn)業(yè)兩大分散?；A,、應用兩頭依附基礎依附，是指傳感器技術的發(fā)展依附于敏感機理,、敏感材料,、工藝設備和計測技術這四塊基石。敏感機理千差萬別,，敏感材料多種多樣,，工藝設備各不相同，計測技術大相徑庭,，沒有上述四塊基石的支撐,，傳感器技術難以為繼。

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應用依附是指傳感器技術基本上屬于應用技術,，其市場開發(fā)多依賴于檢測裝置和自動控制系統(tǒng)的應用,，才能真正體現(xiàn)出它的高附加效益并形成現(xiàn)實市場。也即發(fā)展傳感器技術要以市場為導向,，實預*要*預*要*預*要*預*要*預*要*預先進要先進行需求牽引,。技術密集是指傳感器在研制和制造過程中技術的多樣性、邊緣性,、綜合性和技藝性,。它是多種高技術的集合產(chǎn)物。由于技術密集也自然要求人才密集,。投資密集是指研究開發(fā)和生產(chǎn)某一種傳感器產(chǎn)品要求一定的投資強度,，尤其是在工程化研究以及建立規(guī)模經(jīng)濟生產(chǎn)線時，更要求較大的投資,。

產(chǎn)品結構和產(chǎn)業(yè)結構的兩大分散是指傳感器產(chǎn)品門類品種繁多(共*類,、42小類近6000個品種)，其應用滲透到各個產(chǎn)業(yè)部門,，它的發(fā)展既有各產(chǎn)業(yè)發(fā)展的推動力,，又強烈地依賴于各產(chǎn)業(yè)的支撐作用。只有按照市場需求,，不斷調(diào)整產(chǎn)業(yè)結構和產(chǎn)品結構,，才能實現(xiàn)傳感器產(chǎn)業(yè)的全面,、協(xié)調(diào)、持續(xù)發(fā)展,。