 |
上海申思特自動化設(shè)備有限公司
主營產(chǎn)品： 美國E E傳感器,美國E E減壓閥,意大利ATOS阿托斯油缸,丹麥GRAS麥克風,丹麥GRAS人工頭, ASCO電磁閥,IFM易福門傳感器 |
10
聯(lián)系電話
|
上海申思特自動化設(shè)備有限公司
主營產(chǎn)品： 美國E E傳感器,美國E E減壓閥,意大利ATOS阿托斯油缸,丹麥GRAS麥克風,丹麥GRAS人工頭, ASCO電磁閥,IFM易福門傳感器 |
聯(lián)系電話
2016-12-5 閱讀(1345)
基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器
平板顯示行業(yè)是我國的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè),，我國已經(jīng)成為全*二大生產(chǎn)基地,?；宀Ａ瞧桨屣@示行業(yè)的重要基底材料,，其質(zhì)量直接決定著液晶顯示器的優(yōu)劣。在液晶屏的生產(chǎn)過程中,，基板玻璃要經(jīng)過模組,、刻蝕、切割,、罐液,、貼片、清洗等多個工藝過程，需要在各個生產(chǎn)線上循環(huán)搬運,，因此如何提高搬運機器人的搬運效率和搬運穩(wěn)定性成為關(guān)注的重點。
基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器 對基板玻璃搬運機器人的末端CAMOZZI執(zhí)行器進行了運動學(xué)研究和優(yōu)化設(shè)計,，同時設(shè)計了機器人的軌跡優(yōu)化方案,，并進行仿真驗證，zui終提高了搬運機器人的效率和穩(wěn)定性,，并將設(shè)計和研究成果應(yīng)用于實際項目中,，取得良好效果。首先,，介紹了國內(nèi)和國外基板玻璃搬運機器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀,，以及機器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。利用MEMS技術(shù)設(shè)計和制作了一種微量取樣CAMOZZI執(zhí)行器,。CAMOZZI執(zhí)行器由微針,、微通道、反應(yīng)室,、電極以及永磁微陣列等各部分組成,通過外部磁場可以實現(xiàn)雙向線性地驅(qū)動,。利用SU-8光刻膠為主要材料,采用多級曝光和電鑄金屬實現(xiàn)3D結(jié)構(gòu)的工藝技術(shù),研制出了微針CAMOZZI執(zhí)行器的雛形器件。針尖的尺寸為500μm×60μm×60μm,針孔截面為20μm×20μm,。根據(jù)基板玻璃大尺寸,、厚度薄、易破碎等特性,，提出了末端CAMOZZI執(zhí)行器優(yōu)化設(shè)計的目標,，并將機器人zui短運行時間和zui小抖動作為軌跡優(yōu)化指標。其次,，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的失效方式進行探討,，通過對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的工作流程的分析介紹，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器進行設(shè)計分析,。完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的設(shè)計后,，基于Solidworks Simulation對基板玻璃進行受力分析，通過分析基板玻璃形變,，完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器設(shè)計優(yōu)化,。再次，建立機器人的連桿參數(shù),，用D-H法建立連桿坐標系,，建立機器人正運動學(xué)、反向運動學(xué)模型,，分析了機器人的奇異位形,，避免機器人運動過程中出現(xiàn)運動死點。zui后，基于多目標遺傳算法,，設(shè)計了以時間和抖動為*目標的優(yōu)化方案,，采用B樣條曲線作為機器人構(gòu)造軌跡的方式，建立其軌跡優(yōu)化模型,，對機器人進行軌跡規(guī)劃,；經(jīng)過遺傳算法的優(yōu)化，使得基板玻璃搬運機器人的時間和抖動綜合達到*,，完成了研究目標,。
