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上海申思特自動化設備有限公司
主營產(chǎn)品： 美國E E傳感器,美國E E減壓閥,意大利ATOS阿托斯油缸,丹麥GRAS麥克風,丹麥GRAS人工頭, ASCO電磁閥,IFM易福門傳感器 |
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2016-12-5 閱讀(1384)
基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器
平板顯示行業(yè)是我國的戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè),，我國已經(jīng)成為全*二大生產(chǎn)基地,。基板玻璃是平板顯示行業(yè)的重要基底材料,，其質量直接決定著液晶顯示器的優(yōu)劣,。在液晶屏的生產(chǎn)過程中，基板玻璃要經(jīng)過模組,、刻蝕,、切割、罐液,、貼片,、清洗等多個工藝過程，需要在各個生產(chǎn)線上循環(huán)搬運,，因此如何提高搬運機器人的搬運效率和搬運穩(wěn)定性成為關注的重點,。
基板玻璃搬運機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器 對基板玻璃搬運機器人的末端CAMOZZI執(zhí)行器進行了運動學研究和優(yōu)化設計，同時設計了機器人的軌跡優(yōu)化方案,，并進行仿真驗證,，zui終提高了搬運機器人的效率和穩(wěn)定性，并將設計和研究成果應用于實際項目中,，取得良好效果,。首先，介紹了國內和國外基板玻璃搬運機器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀,，以及機器人軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀,。利用MEMS技術設計和制作了一種微量取樣CAMOZZI執(zhí)行器。CAMOZZI執(zhí)行器由微針,、微通道,、反應室、電極以及永磁微陣列等各部分組成,通過外部磁場可以實現(xiàn)雙向線性地驅動,。利用SU-8光刻膠為主要材料,采用多級曝光和電鑄金屬實現(xiàn)3D結構的工藝技術,研制出了微針CAMOZZI執(zhí)行器的雛形器件,。針尖的尺寸為500μm×60μm×60μm,針孔截面為20μm×20μm。根據(jù)基板玻璃大尺寸,、厚度薄、易破碎等特性,，提出了末端CAMOZZI執(zhí)行器優(yōu)化設計的目標,，并將機器人zui短運行時間和zui小抖動作為軌跡優(yōu)化指標。其次，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的失效方式進行探討,，通過對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的工作流程的分析介紹,，對機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器進行設計分析。完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器的設計后,，基于Solidworks Simulation對基板玻璃進行受力分析,，通過分析基板玻璃形變，完成機器人末端CAMOZZI執(zhí)行器設計優(yōu)化,。再次,，建立機器人的連桿參數(shù)，用D-H法建立連桿坐標系,，建立機器人正運動學,、反向運動學模型，分析了機器人的奇異位形,，避免機器人運動過程中出現(xiàn)運動死點,。zui后，基于多目標遺傳算法,，設計了以時間和抖動為*目標的優(yōu)化方案,，采用B樣條曲線作為機器人構造軌跡的方式，建立其軌跡優(yōu)化模型,，對機器人進行軌跡規(guī)劃,；經(jīng)過遺傳算法的優(yōu)化，使得基板玻璃搬運機器人的時間和抖動綜合達到*,，完成了研究目標,。
