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一,、設(shè)備概述

BPYT-106型工業(yè)機器人拆裝平臺由拆裝實訓(xùn)臺,、埃夫特ER3B-C60工業(yè)機器人單元,、置物料盒,、拆裝工具柜和燈架等設(shè)備組成,。

工業(yè)機器人拆裝平臺主要是為了讓學(xué)生了解機器人的內(nèi)部構(gòu)造,，從拆裝過程中了解機器人的裝配工藝，了解機器人各部件的裝配要求,。從結(jié)構(gòu)上劃分,，工業(yè)機器人的拆裝分為底座部分的拆裝,、大臂部分的拆裝,、小臂部分的拆裝以及手腕部分的拆裝,。利用可旋轉(zhuǎn)的拆裝臺,，對工業(yè)機器人的各個部件進行拆解,，并根據(jù)各零件所屬的自動度,，將各零部件放置于對應(yīng)的料盒中。完成拆解后再根據(jù)各部件的裝配工藝,，將各零件依次安裝在正確的位置上。完成拆裝實訓(xùn)后,，將工具依次合理擺放于工具柜中,。確認拆裝正確無誤后,，接通電源,，依次測試機器人各軸是否可以正常動作。

二,、技術(shù)參數(shù)

1.輸入電源：單相三線  AC220V±10％   50HZ，

2.工作環(huán)境：溫度-10℃－+40℃,，相對濕度<85％（25℃），無水珠凝結(jié)海拔<4000m

3.輸出電源：直流穩(wěn)壓電源：24V/5A,。

4.設(shè)備尺寸：1800*1000*1780 (L*W*H,，包括機器人本體的高度),。

5.ER3A-C60型六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人

本體參數(shù)：

(1)大抓取重量：3KG,。

(2)動作半徑：630mm。

(3)重復(fù)定位精度：±0.02mm,。

(4)運動范圍：1軸：±167 º，

2軸：+90 º /-130 º,，

3軸：+101 º /-71 º，

4軸：±180 º,

5軸：±113 º,，

6軸：±360 º,。

     (5)機器人高度：702mm

拆裝工具工裝

輔助材料清單

三、設(shè)備組成及功能描述

1.ER3A-C60工業(yè)機器人

ER3A-C60工業(yè)機器人包括機器人本體、控制柜和示教器,，該機器人精度高,、安裝方式任意，在搬運,、碼垛、裝配等方面有著廣泛的應(yīng)用,。機器人機械系統(tǒng)是指機械本體組成,，機械本體由底座部分、大臂,、小臂部分、手腕部件和本體管線部分組成,，共有6個伺服電機可以驅(qū)動6個關(guān)節(jié)的運動實現(xiàn)不同的運動形式。機器人各軸的傳動方式如下：

下圖標示了機器人各個組成部分及各運動關(guān)節(jié)的定義：

圖1： ER3A-C60機器人本體及各關(guān)節(jié)定義

總體連接方式如下圖所示：

圖2 總體連接方式

2.手腕部分拆裝單元（J5軸+J6軸）

圖3：手腕部分拆裝圖

手腕部分拆裝單元包含J5軸和J6軸的拆裝，通過本單元的拆裝,，可以讓學(xué)生了解機械手對手腕部分拆卸和裝配的要求,，熟悉機械手手腕部分的組成機構(gòu)，認識機械手手腕部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝，會使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手手腕部分,，并對其進行檢驗,。

3.小臂部分拆裝單元（J4軸）

圖3：手腕部分拆裝圖

圖4：小臂部分拆裝圖

小臂部分拆裝單元即為機器人J4單元的拆裝，通過本單元的拆裝,，可以讓學(xué)生了解機械手對小臂部分拆卸和裝配的要求,，熟悉機械手小臂部分的組成機構(gòu),，認識機械手小臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,，會使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手小臂部分，并對其進行檢驗,。

4.大臂部分拆裝單元（J3軸）

圖5：大臂部分拆裝圖

大臂部分拆裝單元即為機器人J3單元的拆裝，通過本單元的拆裝,，可以讓學(xué)生了解機械手對大臂部分拆卸和裝配的要求,，熟悉機械手大臂部分的組成機構(gòu),，認識機械手大臂部分的各組成零件及拆裝和檢測工具,，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,，會使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手大臂部分,，并對其進行檢驗。

5.底座部分拆裝單元（J1軸+ J2軸）

圖6：底座部分拆裝圖

底座部分拆裝單元即為機器人J1軸+J2軸單元的拆裝，通過本單元的拆裝,，可以讓學(xué)生了解機械手對底座部分拆卸和裝配的要求，熟悉機械手底座部分的組成機構(gòu),，認識機械手底座部分的各組成零件及拆裝和檢測工具，了解螺栓及定位銷的拆卸規(guī)則并能夠正確拆裝,，會使用工具按照工藝規(guī)程要求拆卸機器手底座部分，并對其進行檢驗,。

6．實訓(xùn)工作臺

圖7：實訓(xùn)工作臺

實訓(xùn)工作臺尺寸為1800*1000*1780mm(L*W*H)，主體部分采用不銹鋼折彎焊接而成,，采用50mm復(fù)合桌面，承重500Kg,。旋轉(zhuǎn)拆裝臺位于實訓(xùn)工作臺中間，機器人利用安裝板安裝于旋轉(zhuǎn)拆裝臺上。兩側(cè)放置有6軸對應(yīng)的置物盒,，用來放置拆卸的零部件。工具柜放置于桌面右下方，拆裝工具擺放于工具柜中,，機器人控制柜放置于桌面左下方,。

7．平臺資源包

資源包包含平臺應(yīng)用方案書、機器人拆裝實驗實訓(xùn)指導(dǎo)書,。

四,、設(shè)備特點

1.設(shè)備直觀：主要設(shè)備均采用直接外露式安裝，設(shè)備可以更加直觀的展現(xiàn)在學(xué)生面前,，縮短了學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過渡和適應(yīng)時間。

2.結(jié)構(gòu)靈活：系統(tǒng)采用模塊式結(jié)構(gòu),，系統(tǒng)使用和組合更加靈活，可滿足實驗,、實訓(xùn)和考核等多種內(nèi)容要求,。

3.設(shè)備開放性、擴展性強：教師可以根據(jù)自己的教學(xué)需要,，選擇單個,、多個拆裝項目或整體拆裝項目。

4.貼近現(xiàn)場實際：該設(shè)備的實訓(xùn)任務(wù)加深了對機器人結(jié)構(gòu)的了解,，可以滿足學(xué)生做實驗,、課程設(shè)計，畢業(yè)設(shè)計的需要和學(xué)校承接工程項目之需求,。

5.該平臺有配套的實驗指導(dǎo)書,，方便教師利用該實訓(xùn)平臺教學(xué)。

五,、能夠完成的實訓(xùn)項目

1.機器人的認識以及應(yīng)用

2.機器人控制柜的結(jié)構(gòu)與元器件

3.機器人的正確開關(guān)機和急停操作

4.示教器的應(yīng)用

5.工業(yè)機器人手腕部分的拆卸

6.工業(yè)機器人手腕部分的裝配

7.工業(yè)機器人小臂部分的拆卸

8.工業(yè)機器人小臂部分的裝配

9.工業(yè)機器人大臂部分的拆卸

10.工業(yè)機器人大臂部分的裝配

11.工業(yè)機器人底座部分的拆卸

12.工業(yè)機器人底座部分的裝配

13.機器人的編程與調(diào)試

14.ER3B-C60機器人軌跡規(guī)劃

15.機器人TCP標定實訓(xùn)

16.機器人IO模塊的應(yīng)用

17.工業(yè)自動化的了解與應(yīng)用

18.系統(tǒng)故障診斷與維護