裝載機(jī)液壓系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置|液壓與氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)裝備

1　裝載機(jī)液壓系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)裝置|液壓與氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)裝備系統(tǒng)的應(yīng)用 
　　 
　　1.1　裝載機(jī)整機(jī)液壓系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試的工程背景及意義 
　　裝載機(jī)是工程機(jī)械中重要的機(jī)種，是一種集鏟,、運(yùn),、裝、卸作業(yè)于一體的自行式機(jī)械,。今后輪式裝載機(jī)仍將是工程機(jī)械中zui重要的機(jī)種之一,。一個(gè)液壓系統(tǒng)是由多個(gè)元件相互連接而成的,，每個(gè)元件的工作性能往往不能代表整個(gè)液壓系統(tǒng)的性能。因此有必要對(duì)整機(jī)液壓系統(tǒng)進(jìn)行較全面的分析研究,。 
　　 
　　1.2　實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備及實(shí)驗(yàn)過程 
　　實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)室,、試驗(yàn)沙場(chǎng)、野外原生土實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)等場(chǎng)地進(jìn)行,。具體如下,，針對(duì)產(chǎn)品特點(diǎn)設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)方案。對(duì)裝載機(jī)液壓系統(tǒng)如下參數(shù)進(jìn)行了分工況測(cè)量,，測(cè)量參數(shù)為：(1)工作泵出口壓力；(2)動(dòng)臂油缸無(wú)桿腔壓力‘(3)動(dòng)臂油缸有桿腔壓力,；(4)轉(zhuǎn)斗油缸無(wú)桿腔壓力,；(5)轉(zhuǎn)斗油缸有桿腔壓力I(6)轉(zhuǎn)向泵出口壓力；(7)轉(zhuǎn)向器人口壓力,；(8)轉(zhuǎn)向油缸壓力(左,、右)；(9)先導(dǎo)控制減壓閥控制壓力,；(10)動(dòng)臂的角位移,。分別在如下工況下進(jìn)行測(cè)試空載工況；①標(biāo)準(zhǔn)載荷工況(1.4噸,，2.0噸,，3.6噸，5.0噸),；②沙場(chǎng)實(shí)時(shí)裝載工況,；③野外原生土實(shí)時(shí)裝載工況。 
　　 
　　2　系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)分析 
　　 
　　2.1　概述 
　　裝載機(jī)工作裝置液壓系統(tǒng),。它由四個(gè)部分組成,； 
　　1　轉(zhuǎn)斗液壓缸；2　動(dòng)臂液壓缸,；3　動(dòng)臂液壓缸換向閥,；4　轉(zhuǎn)斗液壓缸換向閥；5　單向閥,；6　液壓泵,；7　濾油器；8　溢流閥,；9　緩沖補(bǔ)油閥,；10　油箱 
　　①動(dòng)力元件——液壓泵,；②執(zhí)行元件——兩個(gè)轉(zhuǎn)斗液壓缸和兩個(gè)動(dòng)臂液壓缸,；③輔助元件,；④控制調(diào)節(jié)裝置——用來控制和調(diào)節(jié)系統(tǒng)各部分流體壓力、流量和方向的閥,。 
　　在該系統(tǒng)中設(shè)有方向控制閥,、過載閥和溢流閥。 
　　(1)方向控制閥——設(shè)有動(dòng)臂液壓缸換向閥和轉(zhuǎn)斗液壓缸換向閥,，用來控制轉(zhuǎn)斗液壓缸的和動(dòng)臂液壓缸的運(yùn)動(dòng)方向,，使鏟斗和動(dòng)臂能停在某一位置，并可以通過控制換向閥的開度來獲得液壓缸的不同速度,。轉(zhuǎn)斗液壓缸換向閥是三位六通滑閥,，它可控制鏟斗前傾、后傾和固定在某一位置等三個(gè)動(dòng)作,，動(dòng)臂液壓缸換向閥是四位六通滑閥,，它可控制動(dòng)臂上升、下降,、固定和浮動(dòng)等四個(gè)動(dòng)作,。動(dòng)臂浮動(dòng)位置可使裝載機(jī)在平地堆積作業(yè)時(shí)，工作裝置能隨地面情況自由浮動(dòng),。 
　　(2)溢流閥——控制系統(tǒng)壓力,。 
　　(3)緩沖補(bǔ)油閥(雙作用閥)——它由過載閥和單向閥組成，并聯(lián)裝在轉(zhuǎn)斗液壓缸的回路上,，其作用由三個(gè)：①當(dāng)轉(zhuǎn)斗液壓缸滑閥在中位時(shí),，轉(zhuǎn)斗液壓缸前后腔均閉死，如鏟斗受到額外沖擊載荷,，引起局部油路壓力劇升,，將導(dǎo)致?lián)Q向閥和液壓缸之間的元件、管路的破壞,。設(shè)置過載閥即能緩沖該過載油壓,。②在動(dòng)臂升降過程中，使轉(zhuǎn)斗液壓缸自動(dòng)進(jìn)行泄油和補(bǔ)油,。裝載機(jī)連桿機(jī)構(gòu)上設(shè)有限位塊,，當(dāng)動(dòng)臂在升降至某一位置時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)連桿機(jī)構(gòu)的干涉現(xiàn)象,。③裝載機(jī)在卸載時(shí),，能實(shí)現(xiàn)鏟斗靠自重快速下翻。并順勢(shì)撞擊限位塊,，使斗內(nèi)剩料卸凈,。當(dāng)卸料時(shí)，壓力油進(jìn)入轉(zhuǎn)斗液壓缸前腔實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)斗。當(dāng)鏟斗重心越過斗下餃點(diǎn)后,，鏟斗在重力作用下加速翻轉(zhuǎn),。但其速度受到液壓泵供油速度的限制，由于緩沖補(bǔ)油閻中的單向閥及時(shí)向轉(zhuǎn)斗液壓缸前腔補(bǔ)油,，使鏟斗能快速下翻,，撞擊限位塊，實(shí)現(xiàn)撞斗卸料,。為了提高裝載機(jī)的作業(yè)效率,，該系統(tǒng)采用雙泵合流、分流,、轉(zhuǎn)向優(yōu)先的卸荷系統(tǒng),。當(dāng)轉(zhuǎn)向時(shí)，轉(zhuǎn)向泵向工作系統(tǒng)提供多余的油液,。不轉(zhuǎn)向時(shí),，轉(zhuǎn)向泵的全部油液經(jīng)合流單向閥進(jìn)入工作裝置系統(tǒng)。當(dāng)工作裝置系統(tǒng)壓力達(dá)到卸荷閥調(diào)定的壓力,，轉(zhuǎn)向泵提供給工作裝置的油液經(jīng)卸荷閥流回油箱，從而使液力機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)提供更大的鏟入力,。合理的利用了發(fā)動(dòng)機(jī)的功率,，提高了整機(jī)的作業(yè)效率。 
　　 
　　2.2　空載工況實(shí)驗(yàn) 
　　2.2.1　空載實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境 
　　空載實(shí)驗(yàn)是在工作裝置無(wú)負(fù)載的情況下進(jìn)行的,，它表明了系統(tǒng)在無(wú)負(fù)載干擾的情況下系統(tǒng)自身的性能,。通過對(duì)該工況的實(shí)驗(yàn)，可以了解整機(jī)液壓系統(tǒng)的原始特性以及整機(jī)工作時(shí)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)情況空載實(shí)驗(yàn)在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行,，分別在發(fā)動(dòng)機(jī)低速,、中速、高速等三種情況下,，完成裝載機(jī)工作裝置的收斗,、動(dòng)臂起升、卸斗,、動(dòng)臂下降等動(dòng)作,。在此期間測(cè)試并紀(jì)錄轉(zhuǎn)向泵出口、工作泵出口,、動(dòng)臂油缸下腔,、動(dòng)臂油缸上腔、轉(zhuǎn)斗油缸有桿腔,、轉(zhuǎn)斗油缸無(wú)桿腔等6個(gè)點(diǎn)的壓力,，以及動(dòng)臂轉(zhuǎn)角、鏟斗轉(zhuǎn)角等共計(jì)8個(gè)物理量的動(dòng)態(tài)過程,。 
　　2.2.2　空載實(shí)驗(yàn)典型實(shí)驗(yàn) 
　　分別是三種不同的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下工作裝置5個(gè)物理量的時(shí)域陣列曲線,。這5個(gè)物理量分別是：1通道：轉(zhuǎn)向泵壓力,；2通道；工作泵壓力,；3通道：動(dòng)臂油缸下腔的壓力,；4通道：轉(zhuǎn)斗油缸無(wú)桿腔壓力，5通道：轉(zhuǎn)斗油缸有桿腔壓力,。其橫坐標(biāo)描述的時(shí)間歷程包括了收斗,、動(dòng)臂上升、卸斗,、鏟斗放平,、動(dòng)臂下降等5個(gè)裝載機(jī)完成鏟裝工作的動(dòng)作。 
　　 
　　2.3　工作裝置連桿機(jī)構(gòu)干涉狀態(tài)實(shí)驗(yàn) 
　　實(shí)驗(yàn)用裝載機(jī)采用轉(zhuǎn)斗油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿機(jī)構(gòu),。這種機(jī)構(gòu)有如下特點(diǎn),；(1)轉(zhuǎn)斗油缸無(wú)桿腔進(jìn)油時(shí)轉(zhuǎn)斗鏟取物料，并且連桿系統(tǒng)的倍力系數(shù)能設(shè)計(jì)成較大值,，所以可以獲得較大的鏟取力,；(2)恰當(dāng)?shù)倪x擇各構(gòu)件尺寸，不僅能得到良好的鏟斗平動(dòng)性能,，而且可以實(shí)現(xiàn)鏟斗的自動(dòng)放平；(3)結(jié)構(gòu)十分緊湊,，前懸小,，司機(jī)視野好。缺點(diǎn)是搖臂和連桿布置容易發(fā)生構(gòu)件相互干涉,。實(shí)驗(yàn)時(shí)將轉(zhuǎn)斗油缸縮回,，使鏟斗處于*卸斗狀態(tài)。此時(shí)提升動(dòng)臂,，在動(dòng)臂提升過程中,，測(cè)試結(jié)果表明有明顯的機(jī)構(gòu)干涉現(xiàn)象。 
　　 
　　3　裝載機(jī)轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)實(shí)驗(yàn) 
　　 
　　3.1　空載原地轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn) 
　　與裝載機(jī)工作裝置液壓控制系統(tǒng)不同,，轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)常見的轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)有：(1)助力型轉(zhuǎn)向系統(tǒng),；(2)負(fù)荷傳感器全液壓轉(zhuǎn)向器和優(yōu)先閥組成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)}(3)流量放大轉(zhuǎn)向系統(tǒng)I(4)雙泵卸荷轉(zhuǎn)向系統(tǒng)空載實(shí)驗(yàn)是在鏟斗內(nèi)不裝物料時(shí)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向，實(shí)驗(yàn)時(shí)分別在發(fā)動(dòng)機(jī)不同工作轉(zhuǎn)速下測(cè)試轉(zhuǎn)向泵出口,、轉(zhuǎn)向器入口,，左右轉(zhuǎn)向油缸人口等4個(gè)壓力值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,，轉(zhuǎn)向器自身是穩(wěn)定的,。 
　　 
　　3.2　沙場(chǎng)模擬工況實(shí)驗(yàn) 
　　模擬工作過程中裝載機(jī)轉(zhuǎn)向的性能，我們可以看到：轉(zhuǎn)向時(shí)的壓力振擺依然存在。轉(zhuǎn)向壓力損失較大,。 
　　 
　　3.3　滿載障礙轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn) 
　　裝載機(jī)在工作時(shí)轉(zhuǎn)向阻力一般較小,，而轉(zhuǎn)向系統(tǒng)壓力設(shè)定為14Mpa,。主要是考慮到在轉(zhuǎn)向遇到障礙時(shí)具有一定的越障能力,。為此我們?cè)O(shè)計(jì)了障礙轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)。實(shí)驗(yàn)時(shí)將裝載機(jī)鏟斗裝滿,，小角度轉(zhuǎn)向越過高15cm的垂直障礙。 
　　 
　　4　裝載機(jī)工作裝置液壓系統(tǒng)特性分析 
　　 
　　4.1　作為主換向閥的對(duì)稱四通比例換向閥控制非對(duì)稱液壓油缸時(shí)的性能分析 
　　實(shí)驗(yàn)樣機(jī)工作裝置液壓控制系統(tǒng)所用的主換向閥為比例方向閥,。比例方向閥的節(jié)流面積比通常只有兩種，即對(duì)稱型(面積比為1:1)的和非對(duì)稱型(面積比為2:1)的,。而面積比為1:1或接近1:1的液壓缸由對(duì)稱型的閥芯來控制，面積比為2:1或接近2:1的則由非對(duì)稱型的閥芯來控制,，由于實(shí)驗(yàn)樣機(jī)所用的比例方向閥為對(duì)稱型，而工作裝置油缸為單活塞桿式油缸,，在裝載機(jī)的使用過程中為了避免由于對(duì)稱型比例閥控制非對(duì)稱型液壓缸在換向過程中所帶來的壓力躍變,，在控制換向過程中將操縱手柄的換向中位設(shè)計(jì)了一定的死區(qū),，從而有效的避免了上述情況的發(fā)生。

4.2　換向閥在液壓系統(tǒng)中的壓降損失 
　　換向閥是具有液流方向控制功能和流量控制功能的復(fù)合閥,。換向閥的壓力損失使油液流經(jīng)換向閥時(shí)造成能量損失,，引起發(fā)熱，使系統(tǒng)效率降低,，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成閥不能正常工作,。我們可依據(jù)換向閥的閥芯結(jié)構(gòu)將其分為對(duì)稱類(面積比為1:1)和不對(duì)稱類(面積比為2:1)兩種，對(duì)稱類的有“O”型,、“H”型等l不對(duì)稱類的換向閥有“Y”型,、“P”型、“M”型,。同時(shí)我們也知道液壓執(zhí)行元件的負(fù)載也基本上是不對(duì)稱的。如油缸的伸出和縮回時(shí)受力不同,，液壓馬達(dá)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)負(fù)載也不同,。這樣，我們就有機(jī)會(huì)組合油流方向和負(fù)載方向，使系統(tǒng)作功行程的壓力損失zui小,。 
　　 
　　5　同軸流量放大轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析 
　　 
　　5.1　液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理 
　　本系統(tǒng)為“雙泵合分流同軸流量放大轉(zhuǎn)向優(yōu)先卸荷液壓系統(tǒng)”,，簡(jiǎn)稱“同軸流量放大卸荷系統(tǒng)”。工作原理如下圖所示,。 
　　1,、轉(zhuǎn)向油缸；2,、雙向緩沖補(bǔ)油閻,；3、同軸流量放大轉(zhuǎn),；4,、優(yōu)先卸荷閩；5,、轉(zhuǎn)向泵,；6、濾清器,；7,、機(jī)油箱；8,、工作泵 
　　 
　　5.2　同軸流量放大轉(zhuǎn)向器的結(jié)構(gòu)與工作原理 
　　同軸流量放大轉(zhuǎn)向器是在擺線轉(zhuǎn)閥式全液壓轉(zhuǎn)向器的基礎(chǔ)上加以改動(dòng)而成的一種新型轉(zhuǎn)向器,，在原擺線轉(zhuǎn)閥式全液壓轉(zhuǎn)向器的閥套上添加了一排油孔，作為放大油路通道,。同時(shí),，增加負(fù)荷傳感控制油路。  
　　 
　　5.3　轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 
　　5.3.1　建模時(shí)的假設(shè) 
　　(1)油液的密度,。粘度,，彈性模量，阻尼孔的特征系數(shù)為定值,；(2)泄漏流置忽略不計(jì)I(3)認(rèn)為進(jìn)人轉(zhuǎn)向器的油液流量為恒流量,；(4)系統(tǒng)中換向閥和單向閥的局部損失忽略不計(jì)。
　　5.3.2　轉(zhuǎn)向教學(xué)模型 
　　轉(zhuǎn)向系統(tǒng)左轉(zhuǎn)向模式與右轉(zhuǎn)向模式工作原理*相同,，因此,，以向左轉(zhuǎn)向?yàn)槔治鲛D(zhuǎn)向系統(tǒng)特性。向左轉(zhuǎn)向時(shí)簡(jiǎn)化的油路圖,，A表示孔R(shí)與閥芯上槽j所形成的節(jié)流口,；B表示孔短槽i與雙號(hào)H孔所形成的節(jié)流口；C表示雙號(hào)H孔與閥體上a孔所形成的節(jié)流口ID表示閥體上a孔與單號(hào)H孔所形成的節(jié)流口DE表示單號(hào)H孔與閥芯上槽j孔所形成的節(jié)流口,；F表示閥套孔c1與閥芯上槽j所形成的節(jié)流口,；G表示閥套孔c2與閥芯上槽K所形成的節(jié)流口,。

液壓與氣動(dòng)實(shí)訓(xùn)裝備系列產(chǎn)品