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工業(yè)機(jī)器人中傳感器的作用
2018-6-12 閱讀(2948)
工業(yè)機(jī)器人中傳感器的作用
現(xiàn)在的中國工業(yè)智能制造裝備領(lǐng)域,，以新型傳感器,、智能控制系統(tǒng),、工業(yè)機(jī)器人,、自動化成套生產(chǎn)線的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系初步形成,，一場重大的智能制造裝備實現(xiàn)突破。
從2012年的整體數(shù)據(jù)分析來看,，我國智能制造裝備產(chǎn)業(yè)仍存在突出問題,，主要表現(xiàn)在：技術(shù)創(chuàng)新能力薄弱,，新型傳感、先進(jìn)控制等核心技術(shù)受制于人;產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)薄弱,，和特種傳感器,、智能儀器儀表,、自動控制系統(tǒng),、數(shù)控系統(tǒng)、機(jī)器人*不到5%,。
但,隨著傳感器技術(shù)的推廣應(yīng)用,，機(jī)器人的發(fā)展也備受關(guān)注，同時也因為傳感器技術(shù)的進(jìn)步,，使得工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展有了支持,。
那么,傳感器在工業(yè)機(jī)器人中發(fā)揮著什么樣的作用呢?
傳感器為推動中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速有序發(fā)展立下了汗馬功勞。
傳感器是用來檢測機(jī)器人自身的工作狀態(tài),，以及機(jī)器人智能探測外部工作環(huán)境和對象狀態(tài)的核心部件,。能感受規(guī)定的被測量，并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置,。
工業(yè)機(jī)器人由主體,、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),，包括臂部,、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu),。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度,，其中腕部通常有1～3個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu),，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作,；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制,。
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種,。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降,、回轉(zhuǎn)和伸縮動作,；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮,；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),。
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型,。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行工業(yè)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人
機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位,，適用于機(jī)床上下料,、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè),；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動,，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。
工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類,。編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件,，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu),，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍,。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時,，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作,。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人,。
具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人,，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作,；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能,，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人,。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作,。
