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WESTLOCK EL-020602UK

WESTLOCK 2649S-SPVECL-10

WESTLOCK 2645ABYN0CS22FAN-AR2 整單有效

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WESTLOCK STK3001985 - 2004NBY2A2M0200U

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德國西鎖WESTLOCK西索2649S-SPVECL-10 德國西鎖WESTLOCK西索2649S-SPVECL-10

機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件,、Y軸組件,、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜,，六部分組成,。

其中:

1，結(jié)構(gòu)框架,，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度,，多由鋁型材或方管,，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

2,，X軸組件,、Y軸組件、Z軸組件,，三個運動組件為桁架機械手的核心組件,，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系[1] ,。

各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導向件,、傳動件,、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1),，結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,，矩形管，槽鋼,，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座,，同時也是機械手負載的主要承擔者,。

2)，導向件,，常用有直線導軌,，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌,，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結(jié)構(gòu),，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3),，傳動件,，通常有電動，氣動,，液壓三種類型,，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu),，同步帶傳動,，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4),，傳感器檢測元件,，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時,，需要對機構(gòu)進行鎖死,，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5),，機械限位組,，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位,。

3,，工裝夾具,，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤吸取,，卡盤夾取,，托取或針式夾具插取等形式。

4,，控制柜,，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器,，采集各傳感器或按鈕的輸入信號,，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

折疊編輯本段產(chǎn)品特色

其特點:

1,，高效--------其各軸以*的速度直線運行,，可用伺服電機快速響應(yīng);

2，穩(wěn)定-------極小的重復性誤差,，最高可達0.05mm;

3,，高強度------7x24小時工作，不需要吃飯,、睡覺,、抽煙等;

4，高精度------定位精度可達0.02mm(基于制作成本原因,，可根據(jù)使用工況適當放大定位精度);

5,，性價比高------相比關(guān)節(jié)機器人，其負載重量大,，制作成本低,，適合于"中國智造"基本國情;

6，作簡單------基于直角坐標體系,，其運動參數(shù)較為簡單,。

發(fā)展歷史

機械手首先是從美國開始研制的，其在國外有較完善的運用,。

1958年美國聯(lián)合控制公司研制出*臺機械手,。

它的結(jié)構(gòu)是:機體上安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構(gòu),，控制系統(tǒng)是示教形的,。

1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手,。商名為Unimate(即萬能自動)。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔,，臂可以回轉(zhuǎn),、俯仰,、伸縮、用液壓驅(qū)動;控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置,。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手,。該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn),、升降采用液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。這兩種出現(xiàn)在六十年代初的機械手,，是后來國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎(chǔ),。

1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手,，裝有小型電子計算機進行控制,，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米,。聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手,，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。

機械手控制系統(tǒng)發(fā)展歷史

機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的,。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念,，并申請了。該的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié),，利用人手對機器人進行動作示教,，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)?，F(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式,。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出*臺機械手鉚接機器人控制系統(tǒng)。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型(示教再現(xiàn))是1962年美國AMF公司推出的"VERSTRAN"和UNIMATION公司推出的"UNIMATE",。這些工業(yè)機器人和相關(guān)控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。

機械手控制系統(tǒng)經(jīng)歷了以下幾個階段:機械手完成放射源轉(zhuǎn)運年代,、化工產(chǎn)品垛機械手年代、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代,。

隨著汽車行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展,，西歐、日本,、蘇聯(lián)和中國等地域機械手及其控制系統(tǒng)也開始百花爭放,。

尤其注塑機機械手,，發(fā)展更為迅猛，應(yīng)用非常普遍,，其控制系統(tǒng)經(jīng)過幾十年的發(fā)展,，現(xiàn)在已經(jīng)趨于成熟和完善。

機械手控制系統(tǒng)的流派及品牌(塑膠)

注塑機機械手流派控制系統(tǒng)可以按地域劃分為歐美類,，日本類,，中國類。歐美和日本發(fā)展較早,，技術(shù)相對較為完善,。國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)起初主要是引進國外，但近一二十年來中國在這一方面的開發(fā)研究生產(chǎn)可謂是突飛猛進,，如今國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)已逐步成熟,，且國產(chǎn)價格相對比較低。中國的有中國臺灣天行,、大陸華成工控,，歐洲西格瑪泰克、KEBA,、日本星機和哈默,。

機械手控制系統(tǒng)的種類是根據(jù)硬件的不同而加以分類的，主要有斜臂,、橫走,，按驅(qū)動方式可分為氣動、變頻,、伺服,。每個大類又有數(shù)個小種，而不同的小種又因不同的動作程序而不同,。

斜臂機械手控制系統(tǒng)用于500T以下注塑機,，動作程序有二三十套，最高距離精度可達到0.05mm,，橫走機械手控制系統(tǒng)用于1600T內(nèi)注塑機動作程序有四五十套,，最高距離精度可達到0.05mm，而超大型注塑機則需配專門的控制系統(tǒng) ,。

折疊編輯本段系統(tǒng)組成

(注塑機機械手斜臂套)

工業(yè)機械手控制系統(tǒng)一般包括主控板,、轉(zhuǎn)接板、顯示器,、控制按鍵,、配套電源等部分。下面主要針對工業(yè)機械手控制系統(tǒng)做下介紹。

主機

主機包括主控板,，顯示屏,，按鍵。其中主控板由單片機和相應(yīng)電路板組成,，單片機負責程序運行，電路板處理輸入輸出信號,。(圖左)

轉(zhuǎn)接板

轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器,，其功能是信號的轉(zhuǎn)接。 (圖上中)

配套電源及其他

電源用于控制系統(tǒng)供電,，如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用,。

折疊編輯本段系統(tǒng)前瞻

現(xiàn)代計算機技術(shù)的產(chǎn)業(yè)革命，將世界經(jīng)濟從資本經(jīng)濟帶入到知識經(jīng)濟時代,。在電子世界領(lǐng)域,，從20世紀中的無線電時代也進入到21世紀以計算機技術(shù)為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時代。而機械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為與計算機互聯(lián),，使機械手控制系統(tǒng)更加智能化,，作更加簡單方便。

隨著自動化的發(fā)展,，機械手(機器人)應(yīng)用將更加普遍,。而沒有控制系統(tǒng)的機械手卻是一堆廢鐵，機械手的發(fā)展勢必與控制系統(tǒng)雙駒并馳,。而日后機械手的發(fā)展也會受限于控制系統(tǒng)的發(fā)展,，未來的人類社會將是機械手的時代。