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工程機械行走制動系統(tǒng)必須保證在惡劣條件下仍具有良好的制動性能,，并要求操縱輕便和高可靠性,。目前大多數(shù)工程機械的制動系統(tǒng)采用氣頂油的結(jié)構(gòu)型式，以實現(xiàn)車輛的高壓制動效能,。近年來,，國外工程機械出現(xiàn)采用全液壓制動的方式，其主要.優(yōu)點是系統(tǒng)的制動壓力高,，產(chǎn)生的制動力矩大,，制動靈敏，且液壓管路為全封閉的回路,，污染性也很小,。

液壓制動系統(tǒng)一般由制動傳動裝置和制動執(zhí)行元件兩部分組成。前者將制動踏板控制的動力源傳遞給制動執(zhí)行元件;后者是裝在車輪上的制動器,，它將傳動裝置傳來的動力變成摩擦力矩,。

雙回路液壓制動系統(tǒng)原理，該系統(tǒng)中的雙路蓄能器充液閥控制蓄能器的充油量和壓力,。蓄能器的充油量和高制動壓力則根據(jù)制動器的用油量,、制動力和緊急制動的次數(shù)來決定。充液閥的流量和壓力預設一上限值,，當蓄能器的壓力達到該值時,，充液閥使系統(tǒng)中的一少部分油回流，給蓄能器充壓，蓄能器的壓力達到設定值時,，液壓泵卸荷,。系統(tǒng)中的充液閥同時給兩個蓄能器供油，當油泵出現(xiàn)故障時,，兩個蓄能器分別給兩個回路的制動器供油,，既同時工作又互不影響。另外,，系統(tǒng)中設置的低壓開關可以隨時提醒駕駛員,，當蓄能器的壓力連續(xù)下降，并低于報警開關的預定值時,，應檢查液壓制動系統(tǒng),，注意安全。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。

機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金,、電子,、輕工等部門。

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為機械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù),。自由度越多，機械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。

執(zhí)行機構(gòu)

機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部,、手臂,、軀干；

1,、手部

手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕、開閉手指,。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等,，其中以二指用的多,。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。

2、手臂

手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,，并運送到所需的位置上,。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要地定位,。

3,、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架 [1]  ,。

驅(qū)動機構(gòu)

機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動,。

1,、液壓驅(qū)動式

液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn),、耐沖擊、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。

2、氣壓驅(qū)動式

其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便,、動作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低,、維修方便,。但難以進行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。

3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,，響應快,，驅(qū)動力較大（關節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機,，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高,，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）,。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度,。

4、機械驅(qū)動式

機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。

控制系統(tǒng)

機械手控制的要素包括工作順序、到達位置,、動作時間,、運動速度、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶,、磁鼓等。這種方式使用于順序,、位置,、時間、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用,。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換、保存,，可重復使用,；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動作的復雜程序和程序來確定,。對動作復雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪,，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán),。

機械手的種類,，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式,、電動式,、機械式機械手,；按適用范圍可分為機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等,。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等,，一般沒有獨立的控制裝置,。有些操作裝置需要由人直接操縱，機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力,，改善熱,、累等勞動條件。

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力士樂REXROTH行走機械液壓-緊湊型液壓系統(tǒng)-插裝閥-機械插裝閥-溢流閥和減壓閥-先導驅(qū)動滑閥類型

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力士樂REXROTH行走機械液壓-緊湊型液壓系統(tǒng)-插裝閥-機械插裝閥-溢流閥和減壓閥-直動式,，閥座設計,，差速器區(qū)

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力士樂REXROTH行走機械液壓-緊湊型液壓系統(tǒng)-插裝閥-機械插裝閥-溢流閥和減壓閥-先導式閥芯設計，外部先導控制

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力士樂REXROTH行走機械液壓-緊湊型液壓系統(tǒng)-插裝閥-機械插裝閥-單向閥,，止回閥-滑閥類型-VUCN-12A

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起重機械,，是指用于垂直升降或者垂直升降并水平移動重物的機電設備，其范圍規(guī)定為額定起重量大于或者等于0.5t的升降機,；額定起重量大于或者等于1t,，且提升高度大于或者等于2m的起重機和承重形式固定的電動葫蘆等。

起重機械分為：橋式起重機,、門式起重機,、塔式起重機、流動式起重機,、門座式起重機,、升降機、纜索式起重機,、桅桿式起重機,、機械式停車設備。

起重機械通過起重吊鉤或其它取物裝置起升或起升加移動重物,。起重機械的工作過程一般包括起升,、運行、下降及返回原位等步驟,。起升機構(gòu)通過取物裝置從取物地點把重物提起,，經(jīng)運行、回轉(zhuǎn)或變幅機構(gòu)把重物移位,，在地點下放重物后返回到原位,。

起重機操作系統(tǒng)

通過電氣,、液壓系統(tǒng)控制操縱起重機各機構(gòu)及整機的運動，進行各種起重作業(yè),?？刂撇倏v系統(tǒng)包括各種操縱器、顯示器及相關元件和線路,，是人機對話的接口,。安全人機學的要求在這里得到集中體現(xiàn)。該系統(tǒng)的狀態(tài)直接關系到起重作業(yè)的質(zhì)量,、效率和安全,。

橋式起重機是橫架于車間、倉庫和料場上空進行物料吊運的起重設備,。由于它的兩端坐落在高大的水泥柱或者金屬支架上,，形狀似橋。橋式起重機的橋架沿鋪設在兩側(cè)高架上的軌道縱向運行,，可以充分利用橋架下面的空間吊運物料,，不受地面設備的阻礙。它是使用范圍廣,、數(shù)量多的一種起重機械,。

橋式起重機是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和起重運輸中實現(xiàn)生產(chǎn)過程機械化、自動化的重要工具和設備,。 所以橋式起重機在室內(nèi)外工礦企業(yè),、鋼鐵化工、鐵路交通,、港口碼頭以及物流周轉(zhuǎn)等部門和場所均得到廣泛的運用,。

門式起重機是橋式起重機的一種變形，又叫龍門吊,。主要用于室外的貨場,、料場貨、散貨的裝卸作業(yè),。門式起重機具有場地利用率高,、作業(yè)范圍大、適應面廣,、通用性強等特點,，在港口貨場得到廣泛使用。

它的金屬結(jié)構(gòu)像門形框架,，承載主梁下安裝兩條支腳,，可以直接在地面的軌道上行走，主梁兩端可以具有外伸懸臂梁,。

壓實機械,，利用機械力使土壤、碎石等填層密實的土方機械,。廣泛用于地基,、道路、飛機場,、堤壩等工程,。

壓實機械按工作原理分為：靜力碾壓式，有取代靜力碾壓式壓實機的趨勢,。沖擊式,，振動式和復合作用式等。力碾壓式壓實機械利用碾輪的重力作用,，振動作用的振動式壓路機,，使被壓層產(chǎn)生變形而密實。碾壓和沖擊作用的沖擊式壓路碾等,。其碾輪分為：光碾,、槽碾、羊足碾和輪胎碾等,。槽碾,、羊足碾單位壓力較大，壓實層厚,，適用于路基,、堤壩的壓實。輪胎式壓路機輪胎氣壓可調(diào)節(jié),，可增減壓重,，單位壓力可變，壓實過程有揉搓作用,，使壓實層均勻密實,，適用于道路、廣場等墊層的壓實,。且不傷路面,，適用于道路、廣場等墊層的壓實,。

復合機就是將兩層或者兩層以上的材料用粘合劑粘合成為一體,。使原有材料得到新的功能。如薄膜和鋁箔,、薄膜,、紙張，無紡布等就經(jīng)常會用到。亦可和膠片,、海綿,、布料等復合。常見的軟包裝材料基本上都是復合成品,。

擠出機是屬于塑料機械的種類之一,，擠出機依據(jù)機頭料流方向以及螺桿中心線的夾角，可以將機頭分成直角機頭和斜角機頭等,。

螺桿擠出機是依靠螺桿旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的壓力及剪切力,，能使得物料可以充分進行塑化以及均勻混合，通過口模成型,。塑料擠出機可以基本分類為雙螺桿擠出機,，單螺桿擠出機以及不多見的多螺桿擠出機以及無螺桿擠出機。

點焊機系采用雙面雙點過流焊接的原理,，工作時兩個電極加壓工件使兩層金屬在兩電極的壓力下形成一定的接觸電阻,，而焊接電流從一電極流經(jīng)另一電極時在兩接觸電阻點形成瞬間的熱熔接，且焊接電流瞬間從另一電極沿兩工件流至此電極形成回路,，并且不會傷及被焊工件的內(nèi)部結(jié)構(gòu),。

點焊機按照用途分，有通用式,、式;按照同時焊接的焊點數(shù)目分,，有單點式、雙點式,、多點式;按照導電方式分,，有單側(cè)的、雙側(cè)的;按照加壓機構(gòu)的傳動方式分,，有腳踏式,、電動機-凸輪式、氣壓式,、液壓式,、復合式(氣液壓合式);按照運轉(zhuǎn)的特性分，有非自動化,、自動化;按照安裝的方法分,，有固定式，移動式或輕便式(懸掛式);按照焊機的活動電極(普通是上電極)的移動方向分,，有垂直行程(電極作直線運動),、圓弧行程;按照電能的供給方式分，有工頻焊機(采用50赫茲交流電源),、脈沖焊機(直流脈沖焊機,、儲能焊機等),、變頻焊機(如低頻焊機)。

自動化控制有半自動與全自動化,，自動化控制是一種現(xiàn)代工業(yè),、農(nóng)業(yè)、制造業(yè)等生產(chǎn)領域中機械電氣一體自動化集成控制技術和理論

自動化控制有半自動與全自動化,；例如：機器,、設備可以按照生產(chǎn)的要求和目的,，進行自動化生產(chǎn),；全自動人只需要作為操作員，確定控制的要求和程序,，不用直接參與生產(chǎn)過程的控制技術,；半自動化控制要人通過設施、設備,、機械,、儀器或手工等勞動力的參與。

過程自動化

石油煉制和化工等工業(yè)中流體或粉體的化學處理的自動化控制,。一般采用由檢測儀表,、調(diào)節(jié)器和計算機等組成的過程控制系統(tǒng)，對加熱爐,、精餾塔等設備或整個工廠進行優(yōu)控制,。采用的主要控制方式有反饋控制、前饋控制和優(yōu)控制等,。

機械制造自動化

這是機械化,、電氣化與自動控制相結(jié)合的結(jié)果，處理的對象是離散工件,。早期的機械制造自動化是采用機械或電氣部件的單機自動化或是簡單的自動生產(chǎn)線,。由于電子計算機的應用，出現(xiàn)了數(shù)控機床,、加工中心,、機器人、計算機輔助設計,、計算機輔助制造,、自動化倉庫等。研制出適應多品種,、小批量生產(chǎn)型式的柔性制造系統(tǒng)（FMS）,。以柔性制造系統(tǒng)為基礎的自動化車間，加上信息管理,、生產(chǎn)管理自動化,，出現(xiàn)了采用計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的工廠自動化控制系統(tǒng)。

自動控制能自動調(diào)節(jié)、檢測,、加工的機器設備,、儀表，按規(guī)定的程序或指令自動進行作業(yè)的技術措施,。其目的在于增加產(chǎn)量,、提高質(zhì)量、降低成本和勞動強度,、保障生產(chǎn)安全等,。

工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性,，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能,。工業(yè)機器人被廣泛應用于電子、物流,、化工等各個工業(yè)領域之中,。