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一文看懂kubler增量編碼器的測量方法

2023-10-20 閱讀(695)

有關(guān)庫伯勒編碼器的知識,,如何對增量編碼器進(jìn)行測量,應(yīng)該采用哪種測量方法,,需要視增量編碼器的輸出電壓的類型來定,,可以采用示波器或萬用表進(jìn)行測量,下面具體來看下,。

kubler增量編碼器的測量方法

第一種:增量編碼器的輸出為電壓型,,可以用雙通道的示波器測量編碼器。

庫伯勒增量編碼器具體測量方法:

1.將編碼器電源線接穩(wěn)定的+5V電源,。

2.將雙通道示波器正極分別與A+,、B+相連,示波器負(fù)極與電源負(fù)極相連,,轉(zhuǎn)動編碼器軸,,應(yīng)顯示相位相差90°的波形。

3.將雙通道示波器正極分別與A-,、B-相連,,示波器負(fù)極與電源負(fù)極相連,轉(zhuǎn)動編碼器軸,,應(yīng)顯示相位相差90°的波形,。

4.將雙通道示波器正極分別與A+、A-相連,,示波器負(fù)極與電源負(fù)極相連,,轉(zhuǎn)動編碼器軸,應(yīng)顯示相位相差180°的波形,。

5.將雙通道示波器正極分別與B+,、B-相連,示波器負(fù)極與電源負(fù)極相連,,轉(zhuǎn)動編碼器軸,,應(yīng)顯示相位相差180°的波形。

6.將雙通道示波器正極分別與Z+相連,,示波器負(fù)極與電源負(fù)極相連,,轉(zhuǎn)動編碼器軸,每轉(zhuǎn)應(yīng)輸出一個(gè)波形,。

7.如果編碼器輸出信號為方波形,,所有信號的占空比應(yīng)為50%,。

第二種:增量編碼器的輸出為電壓型,,可以用萬用表測量編碼器,。

具體測量方法:

1.將編碼器電源線接穩(wěn)定的+5V電源。

2.用萬用表DV襠,,將萬用表紅表筆分別與A+,、A-、B+,、B-,、Z+、Z-相連,,黑表筆與電源負(fù)極相連,,轉(zhuǎn)動編碼器軸,萬用表有示數(shù)波動,,表示編碼器為正常,。

補(bǔ)充:

1.萬用表只能粗略判斷編碼器好壞,無法檢查是否有丟步,、編碼器輸出電壓幅度不顧,、相位誤差、占空比誤差等故障,。

2.如果編碼器輸出為電流信號,,需要外并一個(gè)2K的上(下)拉偏置電阻,才可能測量到波形,。

德國庫伯勒編碼器的調(diào)試方法

伺服電機(jī)更換后,,均需要調(diào)整零位,單圈和多圈差別不大,,都是在一圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機(jī)電角度的相位,。

早期的絕對值型編碼器以單獨(dú)的引腳給出單圈相位的最高位的電平,利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn),,可以實(shí)現(xiàn)編碼器和電機(jī)相位對齊,。

以下是具體方法:

編碼器怎么進(jìn)行調(diào)試,編碼器和電機(jī)相位對齊方法

1,、用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,,U入,V出,,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置,;

2、用示波器觀察絕對編碼器的最高計(jì)數(shù)位電平信號,;

3,、調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,;

4、一邊調(diào)整,,一邊觀察最高計(jì)數(shù)位信號的跳變沿,,直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系,;

5,、來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,,若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),,跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),則調(diào)零有效,。

這類絕對值型編碼器已被采用EnDAT,,BiSS,Hyperface等串行協(xié)議,,以及日系專用串行協(xié)議的新型絕對值型編碼器廣泛取代,,因而最高位信號就不復(fù)存在了,此時(shí)對齊編碼器和電機(jī)相位的方法有所變化,,一種非常實(shí)用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM,,存儲編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測的相位。

以下是具體方法:

1,、將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上,,即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸,以及編碼器外殼與電機(jī)外殼,;

2,、用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,,V出,,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置;

3,、用伺服驅(qū)動器讀取絕對編碼器的單圈位置值,,并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM中;

4,、調(diào)零過程結(jié)束,。此時(shí)電機(jī)軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的編碼器內(nèi)部EEPROM中的位置檢測值對應(yīng)電機(jī)電角度的-30度相位,。此后,,驅(qū)動器將任意時(shí)刻的單圈位置檢測數(shù)據(jù)與這個(gè)存儲值做差,并根據(jù)電機(jī)極對數(shù)進(jìn)行必要的換算,,再加上-30度,,即可以得到該時(shí)刻的電機(jī)電角度相位,。



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