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東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司
主營產(chǎn)品： kubler庫伯勒編碼器,，kubler旋轉(zhuǎn)編碼器,，HYDAC壓力傳感器,，EGE傳感器，力士樂比例閥 |
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2022-9-6 閱讀(385)
講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法
因為我司在德國,、美國都有自己的公司，專業(yè)從事進(jìn)口貿(mào)易行業(yè),，我司銷售的產(chǎn)品均為國外原廠原裝,，很多朋友們對庫伯勒編碼器測速不太明白，下面是我司講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法產(chǎn)品內(nèi)容,，詳情如下：
kubler編碼器接口配置中,要初始化兩個結(jié)構(gòu)體, 其中時基初始化結(jié)構(gòu)體TIM_ _Handle' TypeDef{很簡單,而且在其他應(yīng)用中都用涉及到,直接
看注釋理解即可,。
重點是編碼器接口結(jié)構(gòu)體TIM_ Encoder_ InitTypeDef的初始化。 對于STM32定時器的編碼器接口,我們首先需要設(shè)置編碼器的倍頻數(shù),即
成員EncoderMode,，它可把編碼器接口設(shè)置為2倍頻或4倍頻,根據(jù)bsp_ encoder .h的宏定義我們將其設(shè)置為4倍頻,倍頻原理在上面已有
講解這里不再贅述,。
對于庫伯勒編碼器接口輸入通道的配置,我們只講解通道1的配置情況,通道2是一樣的,。首先是輸入信號極性,成員IC1Polarity在輸入捕獲模式
中是用來設(shè)置觸發(fā)邊沿的，但在編碼器模式中是來設(shè)置輸入信號是否反相的,。設(shè)置為RISING表示不反相, FALLING表示反相,。此成員
與編碼器的計數(shù)觸發(fā)邊沿?zé)o關(guān)，只用來匹配編碼器和電機(jī)的方向,當(dāng)設(shè)定的電機(jī)正方向與編碼器正方向不一致時不必更改硬件連接,直
接在程序中修改IC1Polarity即可,。
接下來是成員IC1Selection ,這個成員用于選擇輸入通道, IC1可以是TI1輸入的TI1FP1 ,也可以是從TI2輸入的TI2FP1 , 我們這里選擇直
連( DIRECTTI) ,即TI1FP1映射到C1,，在編碼器模式下這個成員只能設(shè)置為DIRECTTI ,其他可選值都是不起作用的。
最后是成員IC1Prescaler和成員IC1Filter ,我們需要對編碼器的每個脈沖信號都進(jìn)行捕獲,所以設(shè)置成不分頻,。根據(jù)STM32編碼器接口2
倍頻或4倍頻的原理,，接口在倍頻采樣的過程中也會對信號抖動進(jìn)行補(bǔ)償,所以輸入濾波器也很少會用到。
配置完編碼器接口結(jié)構(gòu)體后清零計數(shù)器,然后開啟定時器的更新事件中斷,并把更新事件中斷源配置為定時器溢出,也就是僅當(dāng)定時器溢
出時才觸發(fā)更新事件中斷,。然后配置 定時器的中斷優(yōu)先級并開啟中斷,后啟動編碼器接口,。
首先來看一下增量式編碼器的輸出信號和它的信號倍頻技術(shù)。增量式編碼器輸出的脈沖波形信號形式常見的有兩種：
一種是占空比50%的方波,，通道A和B相位差為90°,；
另一種則是正弦波這類模擬信號，通道A和B相位差同樣為90°,。
對于第1種形式的方波信號,，如果把兩個通道組合起來看的話，可以發(fā)現(xiàn)A和B各自的上升沿和下降沿都能計數(shù),，至少在1/2個原始方波周期內(nèi)就可以計數(shù)一次,， 最多1/4個原始方波周期。這樣計數(shù)頻率就是原始方波信號的2倍或4倍,，換句話說就是,，將編碼器的分辨率提高了2到4倍，具體如下圖所示,。
圖中的方波信號如果只看其中一個通道的上升沿,，那計數(shù)頻率就等于這個通道信號的頻率。如果在通道A的上升沿和下降沿都進(jìn)行計數(shù),，計數(shù)頻率就是通道A的兩倍,，即2倍頻。 如果同時對兩個通道的上升沿和下降沿都計數(shù),，那計數(shù)頻率就變成了原始信號的4倍,，即4倍頻。
假設(shè)有個庫伯勒增量式編碼器它的分辨率是600PPR,，能分辨的最小角度是0.6°,，對它進(jìn)行4倍頻之后就相當(dāng)于把分辨率提高到了600*4=2400PPR，此時編碼器能夠分辨的最小角度為0.15°。 編碼器倍頻技術(shù)還可用來擴(kuò)展一些測速方法的速度適用范圍,。例如電機(jī)測速通常使用M法進(jìn)行測量（M法在下節(jié)介紹）,，編碼器4倍頻后可以擴(kuò)展M法的速度下限。
講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法
