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東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司
主營產(chǎn)品： kubler庫伯勒編碼器,，kubler旋轉(zhuǎn)編碼器,，HYDAC壓力傳感器,，EGE傳感器,，力士樂比例閥 |
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2021-4-12 閱讀(1004)
1943年,，由STÖBER開發(fā)的變速驅(qū)動裝置問世。速度調(diào)整是通過一個(gè)無級可調(diào)的摩擦齒輪裝置來完成的,。這一創(chuàng)新革新了制造業(yè),。這是一次有可能調(diào)整單獨(dú)的加工步驟單獨(dú)和容易的加工速度,。東莞市廣聯(lián)自動化設(shè)備有限公司是德國STOBER在現(xiàn)貨的*經(jīng)銷商，接下來為您詳細(xì)介紹EZ系列德國STOBER同步伺服電機(jī)調(diào)試方法,。
德國STOBER行星齒輪機(jī)構(gòu)由于其精度和性能,，以及非常低的齒隙、高的扭轉(zhuǎn)剛度和異常恒定的速度而令人印象深刻,。
可用性：P2−P4:10/19│P5−P7:03/20│P8−P9:05/20
典型伺服應(yīng)用的精度,。高抗扭剛度,。螺旋齒輪傳動。齒隙小于1弧分,。堅(jiān)固的軸,。緊湊型電機(jī)適配器,。快速方便的電機(jī)連接,?？蛇B接到所有常見的同步伺服電機(jī),。
EZ系列德國STOBER同步伺服電機(jī)調(diào)試方法如下：
1、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111,。
2,、接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣,，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3、試方向
對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限,，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零,。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了,。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了,。
