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東莞市廣聯(lián)自動化科技有限公司
主營產品： kubler庫伯勒編碼器，kubler旋轉編碼器,，HYDAC壓力傳感器,，EGE傳感器，力士樂比例閥 |
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2020-12-8 閱讀(1833)
德國REXROTH伺服電機調節(jié)方法如下：
1,、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù),。
在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。
在伺服電機上：設置控制方式,；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比,；設置控制信號與電機轉速的比例關系,。一般來說，建議使伺服工作中的大設計轉速對應9V的控制電壓,。比如,，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500,，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,，那么,，將這個參數(shù)設置為111。
2,、REXROTH力士樂伺服電機接線
將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線,、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電,。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動,，如果不是這樣,，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確,，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這時伺服應該以一個較低的速度轉動,，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設置,。確認給出正數(shù)，電機正轉,，編碼器計數(shù)增加,；給出負數(shù),，電機反轉轉,，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載,，行程有限,，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致,。
4,、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，好將其抑制住,。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調整,，使電機的轉速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以,，不必要求電機轉速為零,。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實在不放心,，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時,，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6,、調整閉環(huán)參數(shù)
細調控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經驗，這里只能從略了,。
