德國皮爾茲PILZ伺服電機(jī)的突出優(yōu)點(diǎn)
強(qiáng)大而穩(wěn)健,，適用于各種不同的應(yīng)用領(lǐng)域
具有不同尺寸,，特殊版本具有外部風(fēng)扇和水冷系統(tǒng)
自動參數(shù)設(shè)置加快了調(diào)試速度
德國皮爾茲PILZ伺服電機(jī)的特性
整體長度極短且重量極輕（功率密度*）
可安裝在狹窄空間和應(yīng)用于板載軸
低齒槽轉(zhuǎn)矩確保電機(jī)的同步,，從而得到高質(zhì)量的過程
德國皮爾茲PILZ伺服電機(jī)調(diào)試方法
1,、初始化參數(shù)
在接線之前,，先初始化參數(shù),。  
在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零,；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài),。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信號輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓,。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500,，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么,，將這個參數(shù)設(shè)置為111,。
2,、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線,。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線,。復(fù)查接線沒有錯誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線,。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置
3,、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的,。通過控制卡打開伺服的使能信號,。這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”,。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制,。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),，電機(jī)正轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減小,。如果電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致,。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中,，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),，仔細(xì)調(diào)整,，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，所以,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
5,、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小,，這只能憑感覺了,，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值,。將控制卡和伺服的使能信號打開,。這時，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動指令大致做出動作了,。
6,、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動,，這是必須要做的工作,，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了,。