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 RV傳動(城曲柄式封閉差動輪系)是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，它具有體積小,、重量輕、傳動比范圈大,，SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動,，哈默納科諧波減速機傳動效率高等一系列優(yōu)點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力,，且特出軸圈度大,，因而在國內(nèi)外受到廣泛重視，在日本機器入的傳動機構(gòu)中,，已在很大程度上逐漸取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動,。

采用了4片擺線輪,。這種結(jié)構(gòu)有如下優(yōu)點:

    1)使輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)量滿足靜平衡、SHG-20-100-2UJ日本機器人傳動,，哈默納科諧波減速機動平衡要求,。可以避免抽入軸受到附加的不平衡動載荷,，使傳動更加平稱,，允許在浦要時提高輸入軸的轉(zhuǎn)速。

    2）在同樣的徑向尺寸下,，只要增加略大于兩個轉(zhuǎn)臂軸承寬度的軸向尺寸,，即可使傳遞的功率與轉(zhuǎn)矩提高一倍。

    3)輸入軸上的回轉(zhuǎn)質(zhì)度滿足了動平衡要求后,，各片擺線輪中心平面間的軸向間距,，不再有嚴(yán)格限制，即對轉(zhuǎn)臂軸承的寬度沒有嚴(yán)格限制,，這就給按壽命要求選擇轉(zhuǎn)臂軸承的型號創(chuàng)造了*的條件,。

    (3)為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機構(gòu)傳遞轉(zhuǎn)矩的能力,，結(jié)構(gòu)做了如下改進:將輸出機構(gòu)中,，各柱銷的懸臂端，用附加的均載圓環(huán)聯(lián)接起來,，均載環(huán)不傳遞功率,，但能使各柱銷始終保持正確間隔，起到均載作用