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harmonic工業(yè)機器人諧波齒輪CSG-20-120-2UH  harmonic

由所討論的輪齒運動harmonic工業(yè)機器人諧波齒輪CSG-20-120-2UH簡圖可以了解到,，為什么諧波傳動能保證較多的齒數(shù)同時參與嚙合,。理論上(不考慮載荷作用下的變形)嚙合弧可以由B點一直擴展到A點及由B點一直擴展到A點。實際上,，同時嚙合的齒數(shù)或嚙合弧長取決于柔輪的變形形狀和變形量,，齒廓形狀和傳遞的載荷等。 

上述關(guān)于諧波傳動裝置和運動學的知識,，既可用于諧波傳動與其他現(xiàn)有的機械傳動作比較,，也可用來闡明關(guān)于諧波傳動作用原理的概念和依據(jù)。

為了減小齒輪的磨損和嚙合中的摩擦損失,，減小楔效應是有利的,。為此,，嚙合參數(shù)應選擇成使得嚙合主要在較小的角區(qū)域內(nèi)或在波發(fā)生器長軸區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)。在波發(fā)生器上,，與柔輪發(fā)生變形后的廓形的長軸和短軸相重合的軸,，稱為波發(fā)生器的長軸和短軸，它們與波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)無關(guān),。例如,，可以賦子柔輪以這樣的變形形狀，使其在長軸區(qū)域內(nèi),。柔輪按照與剛輪圓周相*的定半徑圓弧變形,。在此區(qū)域內(nèi)得出；這里不出現(xiàn)輪齒的相對運動,，嚙合變成類似于齒式聯(lián)接(花鍵聯(lián)接),。這種傳動的缺點在于柔輪中的彎曲應力較高。它僅可*用于傳動比較大的傳動,。

根據(jù)現(xiàn)有的資料，目前還沒有制成這樣的傳動,。但是,，研究(表明，在其他變形形狀時,，承載傳動中柔輪的形狀也會發(fā)生變化,，使得在長軸區(qū)域內(nèi)形成了定半徑弧相接近的圓弧。