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哈默納科焊接機(jī)器人執(zhí)行元件FHA-8C-100-E200-C  harmonic

這是一種利用電動(dòng)機(jī)來產(chǎn)生哈默納科焊接機(jī)器人執(zhí)行元件FHA-8C-100-E200-C機(jī)械能的伺服機(jī)構(gòu),，隨電動(dòng)機(jī)的種類不同可分為直流伺服機(jī)構(gòu)和交流伺服機(jī)構(gòu)。直流伺服機(jī)構(gòu)由電位計(jì),、直流放大器,、直流電動(dòng)機(jī)及齒輪、負(fù)載系統(tǒng)構(gòu)成,。 這種伺服機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)比較簡單,，動(dòng)作容易理解，但其缺點(diǎn)是難建立一個(gè)響應(yīng)快速猜度較高的伺服機(jī)構(gòu),。

      交流伺服機(jī)構(gòu)則把電信號(hào)全部變?yōu)榻涣?，亦即電信?hào)由交流電壓調(diào)幅，在一般何服機(jī)構(gòu)中使用50 /60赫的交流頻率,，在飛機(jī)等精密何服機(jī)構(gòu)中,，使用400赫或1.5千赫。這種伺服機(jī)構(gòu)可使用高精度同步變換器來檢測(cè)誤差,，因此適用于小型高精度伺服機(jī)構(gòu),。其缺點(diǎn)是信號(hào)被調(diào)幅，所以進(jìn)行分析和控制系統(tǒng)的補(bǔ)償都比較困難,，往往不容易建立大功率的伺服機(jī)構(gòu),。

       利用電動(dòng)機(jī)的何服機(jī)構(gòu)不適用于大功率控制機(jī)構(gòu)。因?yàn)榇蠊β孰妱?dòng)機(jī),，外形大,，安裝困難，并且電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子大,，達(dá)到zui高轉(zhuǎn)速的時(shí)間長,，響應(yīng)緩慢。因此,，大功率伺服機(jī)構(gòu)利

用油和氣體作為工作流體來構(gòu)成,。典型的例子是液壓仿形機(jī)構(gòu)，油缸的體積小并能產(chǎn)生很大的功率,，適用于大型高速伺服機(jī)構(gòu),。在這里我們來研究一下可獲得zui高性能的電一液壓伺服機(jī)構(gòu)。這種伺服機(jī)構(gòu)的動(dòng)作,，首先當(dāng)輸入量在某一時(shí)刻增加時(shí),，則產(chǎn)生誤差，利用放大器使誤差放大,。放大的誤差信號(hào)使圓筒形線圈內(nèi)的電流發(fā)生變化,，通過電磁力推動(dòng)滑閥,。觀察滑閥移動(dòng)到左端時(shí)油流方向，該油流操縱油缸負(fù)數(shù)跟蹤輸入,。這種伺服結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是需要油源,，油液管理要求嚴(yán)格（防止灰塵污染）