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harmonic配套伺服行星傳動HPG-20A-15-J6   harmonic

齒輪本身的彈性變形  采用薄壁內齒輪,，靠齒輪薄壁的彈性變形以達到均載的目的,，減振性能好，行星輪數目可以大于3,，零件數量少,，但是制作精度要求高，懸臂的長度壁厚和柔性要設計合理,，否則影響均載效果,，使齒向載荷集中。

彈性銷法harmonic配套伺服行星傳動HPG-20A-15-J6   內齒輪通過彈性銷與機體固定,，彈性銷由多層彈簧圈組成,，沿齒寬方向可連裝幾段彈性銷。這種結構尺寸小,，有較好的緩沖減振性能,。

當兩行星輪 受載均勻時，受力較大的行星輪將帶動扇形齒輪繞其本身軸向轉動,，并通過它帶動另一個扇形齒輪反方向轉動,，使行星輪載荷重新分配直到載荷均衡為止。

三行星輪杠桿聯動均載機構  平衡桿的一端與行星輪的偏心軸固定,，另一端與浮動環(huán)活動鏈接,，只有當六個嚙合點所受的力大小相等時，該均載機構處于平衡狀態(tài),，各構件之間沒有相對運動,，當載荷不均勻時,，作用在浮動環(huán)上的三個徑向力便不互等，三個圓周力也不互等,，浮動環(huán)產生移動和轉動,，直至三力平衡為止。

柔性均載浮動  通過彈性元件的彈性變形補償制造安裝誤差,，使各行星輪均勻分擔載荷,。但是各彈性件變形程度不同，從而影響載荷分配均勻,。行星輪間載荷不均衡系數與彈性元件的剛度制造誤差成正比。

常用柔性均載浮動的形式有齒輪本身的彈性變形,、彈性銷法,，彈性件支承行星輪以及柔性軸支承行星輪

四行星輪杠桿聯動均載機構   平衡原理與三行星輪 相似。四個偏心軸的偏心方向對稱的位于行星輪之內或者外,。