在當今大規(guī)模制造業(yè)中,，企業(yè)為提高生產效率,，保障產品質量,，普遍重視生產過程的自動化程度,，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，哈默納科沖壓端子諧波CSD-32-100-2UH逐漸被企業(yè)所認同并采用,。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平,，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接,、噴涂,、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度*的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式,。

    本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人,，用于哈默納科沖壓端子諧波CSD-32-100-2UH給沖壓設備運送物料。首先,，本文將設計機器人的底座,、大臂、小臂和機械手的結構,，然后選擇合適的傳動方式,、驅動方式，搭建機器人的結構平臺,；在此基礎上,，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據采集卡和伺服放大器的選擇,、反饋方式和反饋元件的選擇,、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,，終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題,、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序,、設置參考點和回參考點,。

    重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性,，終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況,、機器人的示教編程和在線修改程序,、設置參考點和回參考