其次,，將系數(shù)隨時間變化的運動微分方程變?yōu)閷γ恳粋€離散的時間單元間隔來說系數(shù)是不變的微分方程，從而使求解容易,。

    在我們用這一方法來處理單自由度的質(zhì)量一阻尼器一彈簧系統(tǒng),，這個系統(tǒng)的基本運動微分方程是系數(shù)隨時間周期性變化的二階線性方程。哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH該系統(tǒng)由一個周期性的擾力函數(shù)所激勵,。由千結(jié)構(gòu)的振型〔響應)分析法利用把運動微分方程組去耦的方法使之適用于這種情況,，

   盡管大多數(shù)機構(gòu)的運動都是這樣的平面運動，但是仍然有許多情況要求有三維(即空間)的運動,。能在三維空間內(nèi)運動哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH的構(gòu)件的可能聯(lián)接形式可以加以擴展得到常用的聯(lián)接運動副,。由平面連桿機構(gòu)可知，回轉(zhuǎn)聯(lián)接和棱柱(滑塊)聯(lián)接是相當常見的,。這兩者在它們所連接的構(gòu)件之間都只允許一個運動自由度,。但是要記住，在空間機構(gòu)中哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH,，這些聯(lián)接的軸線沒有必要與其它聯(lián)接的軸線相平行或垂直,。因此,，一般的空間運動都可以用這些聯(lián)接來實現(xiàn),。

    要介紹的另一種單自由度的聯(lián)接為螺旋副哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH,。注意:在螺旋副的軸向平移和螺桿相對于螺母的轉(zhuǎn)角之間存在著線性關(guān)系。