姿態(tài)之間的關(guān)系以

及它們的速度及加速度的確定是機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的主要內(nèi)容,，也是機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué),、機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ),。

設(shè)計(jì)操作機(jī)手胃機(jī)構(gòu)時(shí)哈默納科機(jī)械夾持器諧波傳動(dòng)CSF-8-30-1U，首先要確定操作機(jī)手胃機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式,。通常,，應(yīng)根據(jù)其將完成的作業(yè)任務(wù)所需要的自由度數(shù)、運(yùn)動(dòng)形式,、承受的載荷和運(yùn)動(dòng)精度要求等因素來(lái)確定,。其次是確定手臂機(jī)構(gòu)的尺寸，手臂機(jī)構(gòu)的尺寸應(yīng)根據(jù)機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提哈默納科機(jī)械夾持器諧波傳動(dòng)CSF-8-30-1U出的工作空間尺寸要求來(lái)確定,，定出其一手臂的長(zhǎng)度及手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍,。在確定操作機(jī)的結(jié)構(gòu)形式及尺寸時(shí)，必須考慮到由于手臂關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)是山馭動(dòng)器和傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)完成的,，因而手鐘部件自身的重量較大,，而幾還要承受手腕、末端執(zhí)行器和工件的重

撾,，以及在運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的動(dòng)載荷;同時(shí),，要考慮到其對(duì)操作機(jī)手臂運(yùn)動(dòng)響應(yīng)的速度、運(yùn)動(dòng)精度和剛度以及運(yùn)動(dòng)平毯性的影響等,。

    機(jī)器人的末端執(zhí)行器是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置,。通常，末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)要求專門設(shè)計(jì)的,，從而形成了多種多樣的結(jié)構(gòu)型式,。根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可分為機(jī)械式夾持器