或特殊的串聯(lián)或并聯(lián)機(jī)構(gòu),。而所謂封閉式傳動機(jī)構(gòu),，則是利用一個機(jī)構(gòu)去約束或封閉另一個多自由度機(jī)構(gòu)，使其不僅具有確定的運動,，哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH而且可使從動件具有更為多樣化的運動形式或運動規(guī)律,。

 隨著科技和國民經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，各行各業(yè)對現(xiàn)代機(jī)械提出了各式各樣的特殊要求,，要滿足這些特殊要求,，僅僅依賴一般的機(jī)械傳動往往顯得力不從心，甚覃是無能為力,。因此,，現(xiàn)代機(jī)械發(fā)展的一個趨勢是研究機(jī),、哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH電、氣,、液、光,、磁,、熱等的綜合運用。實際上,，在各種機(jī)械中,，現(xiàn)在已經(jīng)

廣泛地采用著不少含有電磁元件、氣動液壓元件,、光敏元件,、熱敏元件等某些特殊元器件的機(jī)構(gòu)，將含有某些特殊元器件的機(jī)構(gòu)稱為廣義機(jī)構(gòu),。

  微位移機(jī)構(gòu)和以極低速度運行的機(jī)構(gòu),，如界設(shè)計不良，哈默納科氣動液壓諧波傳動CSD-32-100-2UH常會出現(xiàn)所謂“爬行現(xiàn)象”,，即機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件不能緊隨其原動件的運動而運動,，而是時動時停，一步步地爬行,。產(chǎn)生這種現(xiàn)象的主要原因是由于運動副元素間的摩擦力不穩(wěn)定和傳動構(gòu)件的彈性變形所造成,。

    在設(shè)計微位移機(jī)構(gòu)和以極低速度運動的機(jī)構(gòu)時.為避免或減輕爬行現(xiàn)象的影響