球面齒輪是依靠分布在兩個節(jié)球面上的凸齒與凹齒相互接觸來傳遞運動的,具有傳動靈活的優(yōu)點,，但也存在著承載能力低,、加工難度大的缺點。

    圓柱街輪,、圓錐齒輪和非圓齒輪傳動都只具備一個自由度,，但球dd齒輪傳動則具有兩個自由度，可以傳遞二維回轉運動,。哈默納科噴漆機器人關節(jié)諧波CSF-25-100-2UH由于二維運動特性正是自然界中絕大多數(shù)生物運動關節(jié)所共有的,。所以人們首先想到的是用球面齒輪傳動來作為仿生機械中的關節(jié)機構，如*的噴漆機器人柔性手腕機構,。

    隨著科技的進步,，人們對街輪傳動系統(tǒng)提出了哈默納科噴漆機器人關節(jié)諧波CSF-25-100-2UH越來越高的要求齒輪系統(tǒng)的撲態(tài)分析和設計方法已難于滿足現(xiàn)代設齒輪輪傳動所提出的高要求，l因此齒輪機構動力學問題IL受到人們的J.泛關注

    街輪機構動力學是研究街輪系統(tǒng)在傳遞動力和運動過程中的動力學行為的一門科學,，它從動態(tài)激勵,、響位特性，系統(tǒng)設計等方面全哈默納科噴漆機器人關節(jié)諧波CSF-25-100-2UH面研究齒輪系統(tǒng)產(chǎn)生振動和噪聲的機理,、性質,、特點和影響因素。探索降低斷輪系統(tǒng)的

振動和噪聲,，以及提高傳動叮靠性的措施,，為高質量齒輪系統(tǒng)沒計提供理論城礎,。

    這種模型同時以齒輪系統(tǒng)中的齒輪副、哈默納科噴漆機器人關節(jié)諧波CSF-25-100-2UH傳動軸,、原動機和負載以及支承結構作為建模對象