在手爪上具有用于安裝夾爪的螺孔,，只要根據(jù)被抓取零件的外形適當更換夾爪,，就可以抓取各種不同的零件,。此外，由于手爪是平行開閉的哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C,，所以,，對于形狀相同，尺寸大小略有差異的零件也可用同一個機械手進行抓取,。

 通過氣缸蓋上的管螺墳接頭供氣,，壓縮空氣經(jīng)由缸體壁內(nèi)的通道到達活塞右腔，從而,，活塞由右向左運動,，使手爪強制閉合哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C。切斷供氣時,，活塞右腔的壓力減小,，在活塞背面壓縮彈簧回復力的作用下，活塞由左向右運動,，使手爪張開,。

活塞驅(qū)動手爪工作,，活塞桿上與手爪后部滾輪相接觸的部分做成圓錐形，該圓錐部分插在手爪滾輪之間,，由此而產(chǎn)生夾緊力,。哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C若工作狀態(tài)是滾輪與圓錐部分接觸，那么,，一旦氣缸失壓,，手爪就可能張開而出現(xiàn)操作事故

在機械設計中，山于曲柄機構(gòu)可以很容易地把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動,，或者把直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動,，所以，很多機械中經(jīng)常采用曲柄機構(gòu)哈默納科直線運動諧波伺服FHA-14C-100-E200-C,。但是,，在把直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動時，其缺點是有“死點”存在,。為了解決這個問題,，要采取多種辦法。