分析其結(jié)構(gòu),，大致有二種型式:一種是在回轉(zhuǎn)型基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,，哈默納科手部驅(qū)動(dòng)指面作平面平行移動(dòng)(指面上的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為弧線);哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。

手指握持工件所需的夾緊力,，是設(shè)計(jì)手部驅(qū)動(dòng)裝置,、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)的主要依據(jù)。因此,，在手部設(shè)計(jì)時(shí)，必須對夾緊力的大小,、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析,，并作必要的計(jì)算。通?？稍趯κ芰顟B(tài)作定性分析的基礎(chǔ)上,，作一定的簡化，然后進(jìn)行估算,。如有必要,，也可用實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行測試，并配合適當(dāng)?shù)挠?jì)算以確定夾緊力,。

夾緊力的大小和方向,，同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關(guān)的,。由于手部的工作狀態(tài)和工件的夾持哈默納科夾持機(jī)械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以夾緊力,、重力和慣性力相互間的平衡關(guān)系是多種多樣的,。機(jī)械手能否準(zhǔn)確地夾持工件，以一定精度送到位置上,，不僅取決于機(jī)械手的位置精度(由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件確定),，而且也與手指的夾持誤差的大小有關(guān)。現(xiàn)以常見的回轉(zhuǎn)型手部用V型指夾持圓棒為例,，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系機(jī)械手能否準(zhǔn)確地夾持工件,，以一定精度送到位置上，不僅取決于機(jī)械手的位置精度(由臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)部件確定),，而且也與手指的夾持誤差的大小有關(guān)?，F(xiàn)以常見的回轉(zhuǎn)型手部用V型指夾持圓棒為例，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系