另外,，還應(yīng)指出:上述傳動比只是機(jī)構(gòu)的平均傳動比。而有的手部傳動機(jī)構(gòu)在傳動過程中,，傳動比是變化的,，哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F即在不同的工作區(qū)間瞬時傳動比是不同的,。因此，在設(shè)計(jì)時還有一個手指工作區(qū)間選擇的問題,。

傳動機(jī)構(gòu)的傳動精度主要同傳動鏈的長短(即傳動件的多少),、各傳動件的配合問隙、制造和裝配精度有關(guān),。夾鉗式手部較多的是屬于自動定心機(jī)構(gòu)哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F,，即兩個(或]L個)手指是同時等速相對運(yùn)動的，如各乎指的對稱中心的變化量大,，就是定心精度低,。

必須從整個手部出發(fā)，結(jié)合驅(qū)動裝笠的選擇設(shè)計(jì),，從上述力,、速度、位移,、效率和精度等方面進(jìn)行全面考慮,。哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F例如，為達(dá)到一定的手指夾緊力,，既可采用增力機(jī)構(gòu),，也可直接加大驅(qū)動力;再如，為達(dá)到一定的手指開閉速度,，既可采用增速傳動機(jī)構(gòu),，也可直接提高驅(qū)動裝置的速度。面究竟采用哪種方法應(yīng)進(jìn)行具體分析,，以便整個手部的結(jié)構(gòu)更緊湊,、更合理。

斜楔向下運(yùn)動,，克服彈簧拉力,，使杠桿手指裝有滾柱的一端向外撐開，從而使工件夾緊,。斜楔向上運(yùn)動,，則在彈簧拉力作用下，使手指松開,。手指與斜楔接觸的一端裝上滾柱可以減少摩擦力,，哈默納科自動定心諧波執(zhí)行件CSF-11-100-1U-F機(jī)械效率較高，使動作更靈活,。有時為了簡化結(jié)構(gòu),，也可不用滾子而讓手指直接與斜楔相接觸，但摩擦損失較大。